Hardella IDE

[Вольд]

А что сразу не было заметно ,что кусочная апроксимация проще вычисления (деления, итд) кривой ???Я думал для продвинутых это очевидно

О каких кривых речь ? Решено, что разгон и торможение только с постоянным ускорением. От разгона по нелинейной зависимости давно отказался, а следовательно никакие аппроксимации не нужны.

rovki, может вы в ОЛ и для PRU программу наваляете за 5 минут ?

[Вольд]

"Проблема" в том, что для правильной физики процесса формула должна быть не для задержек, а для частоты.
Т.е. частота должна расти линейно, а задержки будут расти как разница корней.

Ничего не понял. Какая разница корней ? Я же все формулы выложил. Нет там никаких корней, а только одни суммирования.

[Владимир Ситников]

Ничего не понял. Какая разница корней ? Я же все формулы выложил. Нет там никаких корней, а только одни суммирования.

Линейное изменение T это приближенная формула.

При точном "равноускоренном движении" S=a*t*t/2, и, значит, t = sqrt(2*s/a). Т.е. t_n-t_n-1 = sqrt(2*n/a) - sqrt(2*(n-1)/a), где t_n это время, когда должен возникнуть n-ый импульс, а t_n-t_n-1 это длительность n-го импульса.

[Вольд]

В коде ФБ Steper никаких делений и извлечений корней нет.

[Владимир Ситников]

В коде ФБ Steper никаких делений и извлечений корней нет.

Всё есть. И деления, и корни:
Снимок экрана 2017-03-11 в 19.20.45.png

[Вольд]

Неужели все это успевает выполнится за 1 мкс ?

А где эти ФБ умножения, деления, извлечения квадратного корня и их описания ?

[rovki]

О каких кривых речь ? Решено, что разгон и торможение только с постоянным ускорением. От разгона по нелинейной зависимости давно отказался, а следовательно никакие аппроксимации не нужны.

rovki, может вы в ОЛ и для PRU программу наваляете за 5 минут ?

Кривая это график функции ,наприме 1/x .Можно делить ,а можно разложить на куски линейные разложить (апроксимация)

[Вольд]

Кривая это график функции ,наприме 1/x .Можно делить ,а можно разложить на куски линейные разложить (апроксимация)

rovki, вам же написали, что нелинейные функции уже не рассматриваются, а следовательно и аппроксимация то же. Что такое аппроксимация я и без вас хорошо представляю.

[Владимир Ситников]

Неужели все это успевает выполнится за 1 мкс ?

За одну не успевает, а за 2-5мкс -- вполне.

Стоит заметить, что в процессе движения корни не нужны (они только перед стартом)

А где эти ФБ умножения, деления, извлечения квадратного корня ?

ФБ там же, где и все остальные. Нажимаем ctrl+N, пишем pru_sqrt_dw, нажимаем enter и наслаждаемся блоком извлечения корня.
Ну или находим их использование в PRU_STEPPER, нажимаем ctrl и мышкой нажимаем на PRU_SQRT_DW

[Вольд]

Значит min cycle в Program configuration надо ставить больше 5 мкс ?