Страница 73 из 133 ПерваяПервая ... 2363717273747583123 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 721 по 730 из 1321

Тема: Hardella IDE

  1. #721

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от rovki Посмотреть сообщение
    Разделение труда -один пишет ,другой тестирует ...Вас как раз двое .
    Вот и КаСкадер rovki порадовал нас своим визитом. К чему бы это ?
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 11:14.

  2. #722

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от BETEP Посмотреть сообщение
    CP1E-N40DT-D Контроллер CP1E. 24 вх./16 вых
    23 470,20 руб.
    Отсутствие эзернета компенсирую панелькой с эзернетом (если необходимо) можно добавить один 485, мастер модбаса встроен, но его применение похоже на использование библиотеки.
    Технические характеристики хуже чем у ПЛК110[М02], а цена выше. Да еще ПО скорее всего платно. Да еще за каждый пук надо будет платить.

    С ПЛК Delta то же не все так хорошо как пишет lara197a.

    Короче, как в поговорке: "За морем телушка —полушка, да рубль перевоз".

    Вывод - не нужен мне берег турецкий и Африка мне не нужна.

    Многие задачи по управлению драйверами ШД можно решить при помощи нашего родного, отечественного ПЛК110[М02] + Hardella IDE.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 11:22.

  3. #723

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от BETEP Посмотреть сообщение
    Может, но не так удобно как на Омроне, и к сожалению нельзя запустить другую функцию, не прервав ту которая выполняется
    Да, pdf выглядит хорошо.

    На Омроне с какой частотой вызывается сама управляющая программа?
    Т.е. с каким минимальным интервалом можно выдавать команды по изменению положения/скорости?

    Основной вопрос в случае ПЛК110 в том, как скрестить выдачу импульсов и обработку программы позиционирования.

    Грубо говоря,
    1) Выполнять всю программу в PRU невозможно. Ресурсов не хватит, да и не хочется занимать PRU ядро длинными вычислениями по ходу движения.
    2) Выполнять управляющую программу можно в быстром таймере, но тогда управляющая программа будет вызываться с периодом 60-100мкс. 100мкс это примерно 10кГц.

    Получается, для чего-нибудь типа "поиск нуля" нужно предусматривать возможность остановки по сработке какого-то fastinput'а (ну, чтобы PRU само останавливалось и не ждало очередного 100мкс таймера)

  4. #724

    По умолчанию

    Спасибо, Ветер, хороший документ вы выложили. Я его конечно засундучу. Из него, например, видно, что никакие нелинейные функции при разгоне ШД не используются. Все делается при помощи кусочно-линейной функции, до чего я и сам ранее допер. Ветер, может у вас в загашнике есть еще какие интересные документы на эту тему ? Если есть, то не стесняйтесь, выкладывайте.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 11:38.

  5. #725

    По умолчанию

    Владимир, а в этом PDM джиттера, о котором настойчиво писал незабвенный В.Филоненко, нет ? Если есть, то значение counter в моем варианте ФБ мгновенно улетит в космос.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 12:59.

  6. #726
    Пользователь
    Регистрация
    11.01.2009
    Адрес
    Кострома
    Сообщений
    3,249

    По умолчанию

    кстати про Омрон Ветер оч. правильно написал,
    Он дороже Дельты, но сравним по цене с ПЛК 110.
    СХ-ОН условно бесплатный. т.е. фактически ничего платить не придется.
    Деньги возьмут, только при желании с Вашей стороны.
    если говорить про удобство и простоту, то это отдельная тема и для решения
    таких задач используют осевые привода типа s80 s120.
    т.е. одним контроллером перекрыть все задачи в любом случае не получится.
    а в общем все уже давно придумано.

  7. #727

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Вольд Посмотреть сообщение
    Владимир, а в этом PDM джиттера, о котором настойчиво писал незабвенный В.Филоненко, нет ? Если есть, то значение counter в моем ФБ мгновенно улетит в космос.
    У меня есть компенсатор джиттера. PRU configuration компенсирует джиттер, и в итоге fast outputs записываются согласно расписанию, заложенному в PRU configuration.
    Разумеется, если указать "мин цикл=0.01мкс", а написать разлапистую программу, которая будет 10 мкс выполняться, то Hardella никак ситуацию не исправит.

  8. #728

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Владимир Ситников Посмотреть сообщение
    На Омроне с какой частотой вызывается сама управляющая программа?
    Т.е. с каким минимальным интервалом можно выдавать команды по изменению положения/скорости?
    Вопрос не ясен.
    Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.

    Самая интересная функция, PLS2, сама рассчитывает ускорения и прочее, нужно задать только позицию, ускорение, замедление, стартовую частоту. Отдал команду и занимаешься другими делами, на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги. Можно по служебному биту отследить завершение выдачи импульсов. (там целый список адресов с состоянием скоростного выхода)

    С каким минимальным интервалом можно её использовать, в мануале только это:
    Начинает выдачу импульсов через 72 мкс.
    Время задержки при изменении режима вывода импульсов, позиции (с реверсом тоже), скорости, ускорения
    Два цикла управления (8 мс) но как это понимать?

    Я использовал с интервалом в 20 мсек. коррктировал по энкодеру позицию, на которую должен выйти сервопривод. Между приводом и тем что перемещали нет жёсткой связи.

  9. #729

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от BETEP Посмотреть сообщение
    Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.
    Самая интересная функция, PLS2, сама рассчитывает ускорения и прочее, нужно задать только позицию, ускорение, замедление, стартовую частоту. Отдал команду и занимаешься другими делами, на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги. Можно по служебному биту отследить завершение выдачи импульсов. (там целый список адресов с состоянием скоростного выхода)
    Все то же самое делает ФБ Steper, сварганенный в Hardella.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 13:22.

  10. #730

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от lara197a Посмотреть сообщение
    т.е. одним контроллером перекрыть все задачи в любом случае не получится.
    все уже давно придумано.
    И как минимум три направления.
    CNC
    Motion Controller
    ну и простые штуки, вроде пошевелить парой осей

Страница 73 из 133 ПерваяПервая ... 2363717273747583123 ... ПоследняяПоследняя

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения
  •