Если действительно так, то, может, будет развитие.Сообщение от Вольд
А то чего-то поговорили-поговорили, кто-то попробовал, но "вестей с полей" не слышно и не видно.
Ну, я несильно верю в слепую отладку.
Какие-то ошибки я на эмуляторе нашёл.
Управление ШД посредством быстрого ШИМ весьма перспективно. Можно гибко и плавно управлять частотой вращения вала ШД. Плавное управление частотой вращения вала двигателя посредством стандартного ФБ ШД невозможно. Там будут заметны рывки.
Все путем, Hardella рулит, достойной альтернативы ей на сегодняшний день нет, а реальные проекты уже есть. Вы сделали большое дело. Проект надо несомненно развивать.
Будет замечательно и справедливо если фирма "ОВЕН" окажет материальную поддержку проекту.
Не оскудеет рука дающего.
Есть мудрые люди в фирме "ОВЕН" ?
Последний раз редактировалось Вольд; 04.02.2017 в 12:31.
Ну это как посмотреть.
В режиме "разгон" и в режиме "торможение" частота меняется как раз по линейному закону. Рывков как раз нет.
Вполне возможно стоит не просто ШИМ блоком управлять, а сделать адаптированный блок.
1) Как минимум, нужно добавлять счётчик импульсов. Так, чтобы этот "ШИМ" мог остановиться при достижении нужного количества.
2) Более того, ШИМ в чистом виде будет плохо подходить для управления на больших частотах, т.к. разница в 1 мкс весьма существенно будет изменять частоту.
Например: 11 мкс это 91кГц, 10 мкс это 100кГц, а 9 мкс это уже 110 кГц.
В этом плане текущий блок ШД генерирует импульсы немного разной ширины, чтобы в среднем оказалась нужная частота.
3) Теоретически, можно подумать о блоке, который генерирует переменную частоту, чтобы ему можно было указать начальную-конечную частоту, и чтобы он генерил импульсы. Т.е. вынести "планирование траектории из PRU".
Если посмотреть на 1-2-3 ещё раз, то получится блок, который несильно отличается от текущего. Отличие лишь в том, что вычисление траектории вынесется в КДС код, а в PRU блок будут передаваться команды типа "нач.частота 0, разгон=1кГц/сек", "не меняем частоту, разгон=0кГц/сек", "не меняем частоту, как достигнем 1000 импульсов включаем замедление=1кГц/сек", "как достигнем 1700 импульсов останавливаемся".
Из кусочков линейного ускорения можно будет и S-кривую собрать.
Для того чтобы поменять скорость надо будет сбросить ее до 0 и только потом можно будет задать новое значение скорости. Вот это и есть плохо.
Использовать быстрый ШИМ для управления ЩД для задач позиционирования не целесообразно. Есть задачи, в которых мощный ШД вращает режущий инструмент или заготовку. В таких задачах надо сделать разгон, а далее иметь возможность регулировать скорость вращения. Вот здесь быстрый ШИМ и нужен.
Ещё раз: текущий блок ШД сделан так, чтобы его было легко использовать. Указываем количество импульсов и поехали.
Ничто не мешает сделать блок генерации импульсов с нарастанием/убыванием частоты. Разумеется, никаких сбросов до 0 там не нужно.
С этим никто не спорит. Hardella предоставляет море возможностей. Можно легко и быстро реализовать желаемое.
To Vladimir Sitnikov.
Владимир, реально ли на базе встроенного в Hardella блока управления шаговым двигателем сделать его модификацию. Хочу вместо stepper_accel_ramp: WORD и stepper_decel_ramp: WORD сделать один stepper_ramp: DWORD. Вместо stepper_min_speed: DWORD сделать stepper_min_speed: WORD.
Мне надо получить приращение частоты порядка 5...10 кГц/мс.
Последний раз редактировалось Вольд; 09.02.2017 в 10:52.
Блок можно скопировать в свой проект и отредактировать как нужно.
Будет ли достаточно точности для 5..10кГц/мс сходу не скажу. Не исключаю, что там могут возникнуть "эффекты округления", т.к. все вычисления производятся в целых числах.
А то что я тупо поменяю формат переменных не повлияет на работу блока ?
Ваши права
Ответить с цитированием