Страница 25 из 135 ПерваяПервая ... 1523242526273575125 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 241 по 250 из 1349

Тема: Hardella IDE

  1. #241

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Владимир Ситников Посмотреть сообщение
    Как нужно?
    Мне нужно выходы поставить в true, при отсутствии генерации. Просто назначить переменную DO1 на выход №1 и установка ее в true результатов не дает. Т.к. я наблюдаю наводки на проводе между ПЛК и приводом, А в ПЛК транзистор на выходе соединяет выход с минусом. (провод использую экранированный).

    Цитата Сообщение от
    Я готовлю очередную версию Hardella IDE.
    Есть такие примеры.
    Пример "моргаем двумя выходами" (запись в быстрые выходы):
    [ATTACH=CONFIG
    27986[/ATTACH]

    Настройка "PRU цикла" (PRU0 100мс, PRU1 200мс)
    Вложение 27988

    Пример "делаем быстрый счётчик" (==чтение быстрых входов):
    Вложение 27987

    Можно сделать и пример, когда BOOL значение из КДС просто записывается в fast out.
    Это будет так:
    Код:
    @Export()
      val : BOOL;
    ...
    FAST_OUTPUTS(out3 := val);

    Тут два варианта:
    2.1) enable:=false и quantity:=0 можно менять одновременно. Да, потребуется цикл ПЛК + ещё время от того, как ПЛК осознает значение "аварии".

    2.2) При составлении программы в Hardella можно напрямую читать быстрые входы, вообще без "основного цикла ПЛК". Если аварийный сигнал завести на один из быстрых входов, то можно останавливать блок ШД "прямо сразу"

    Например, так (считаем, что в случае аварии сигнал на in1 пропадает, и импульсы нужно прекращать):
    Вложение 27989

    Тут интервал от появления аварии до реакции будет порядка микросекунд (зависит от того, какой настроить цикл PRU)
    На pru0 v12 можно-ли настраивать циклы? или это не относиться к версии 12?

  2. #242

    По умолчанию

    Вообще хотелось-бы видеть на ПЛК транзисторные выходы в виде полумостов. Так все-равно выходные транзисторы на наприяжение не более 30в, при этом минусы объединены. Ну до кучи нужно и плюсы объединить через второй транзистор. При наличии таких выходов ( в виде полумостов) снимается сразу много проблем:
    1. нет наводок и помех от проводов ( к.т. выходной провод всегда будет подключен к + или - питания,
    2. можно подключать двигатели постоянного тока с реверсивным включением,
    3. нет геморроя при подключении к станку в существующую схему т.к. не будет разницы к какому проводу питания подключена нагрузка.

  3. #243

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Александр Бакин Посмотреть сообщение
    На pru0 v12 можно-ли настраивать циклы? или это не относиться к версии 12?
    На pru_stepper_v12 ни управлять выходами из программы, ни настраивать циклы нельзя. Можно потратить немного времени и сделать pru_stepper_v13, но лучше просто дождаться Hardella 1.6.0 и уж там составлять программы как нужно.

    Вышеобозначенные картинки относятся к созданию PRU программы из Hardella IDE.

  4. #244
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    По умолчанию

    Как там обстоят с делами.. управления серводвигателей ? На какой частоте могут работать ваши блоки и сколько возможно серводвигателей подключить ? (В pru возможно засунуть сигналы от энкодера с быстрых входов?) Спасибо
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

  5. #245

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    Как там обстоят с делами.. управления серводвигателей ? На какой частоте могут работать ваши блоки и сколько возможно серводвигателей подключить ? (В pru возможно засунуть сигналы от энкодера с быстрых входов?) Спасибо
    Имеющийся подход http://www.owen.ru/forum/showthread....per#post221928 позволяет управлять 4-мя ШД (по 2 штуки одновременно).
    Быстрые входы там работать не будут.
    Проверяли частоту до 500кГц.

    Сейчас в разработке версия Hardella 1.6.0, в которой будут те же 4 ШД (по 2 одновременно) и будут работать быстрые входы (хоть энкодер, хоть два, хоть просто как входы).
    Какая будет частота -- сказать не возьмусь. Надо будет тестировать.
    Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 12.12.2016 в 17:30.

  6. #246
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    По умолчанию

    Есть какие-либо реализованы в жизни промышленные примеры использования? (или пока все только на уровне тестов) ? (какой интерфейс для пользователя, есть ли интерфейс для пусконаладки и проверки серводвигателей.) И есть ли в планах задачи прикрутить библиотеку подобную PLCOpen, которая используется во всех Motion контроллера http://www.plcopen.org/pages/tc2_motion_control/ ?
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

  7. #247

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    Есть какие-либо реализованы в жизни промышленные примеры использования? (или пока все только на уровне тестов) ?
    Недавно (30 ноября) был такой отзыв:
    Цитата Сообщение от приборист
    А я на старом степпере уже запускаю портальную мойку
    Работает круче чем на дельте
    Особенно разгон и торможение
    Просто бомба
    Ни одного удара
    Цитата Сообщение от Владимир Ситников
    здорово
    Т.е. плавно трогается и тормозит, без ударов?
    Цитата Сообщение от приборист
    Да
    Видео спрошу у парней


    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    (какой интерфейс для пользователя, есть ли интерфейс для пусконаладки и проверки серводвигателей.)
    Не пойму вопрос. Интерфейс -- КДС библиотека. Вызываешь программу -- ШД управляется.

    Попробую так вопрос задать: "какой интерфейс для пользователя, есть ли интерфейс для пусконаладки и проверки обычных входов-выходов?"


    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    И есть ли в планах задачи прикрутить библиотеку подобную PLCOpen, которая используется во всех Motion контроллера http://www.plcopen.org/pages/tc2_motion_control/
    ?

    Тут думать нужно. Как-никак, а конкретные программы могут отличаться. Кому-то нужно 4 ШД, а кому-то достаточно одного и остальное как простые выходы.
    Изображения Изображения
    Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 12.12.2016 в 18:37.

  8. #248
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    По умолчанию

    на счет интерфейса (примерно как тут https://www.youtube.com/watch?v=Ve8YcLyyq4s на 6й минуте, подобный есть у всех ПЛК с Motion)... по PLCOpen... я имею ввиду некую абстракцию мы забили настройки ШД или Серво в режим степ дир, (такие как сколько мм движение 1 шаг и тд) А потом через абстракцию говорим разогнать двигатель, с ускорением 0.1 м/c^2 до 3м .. или если позиционирование, то подвинуть на позицию 2 метра со скоростью разгона 0.1 м/c^2 и тд. Там также в бибке реализована абстракция (позиция 1 двигателя - "оси" от другой "оси" в виде 2D графика) и много еще чего. + кинематика вроде есть (для дельта робота например) задаем 3 оси (двигателя, длины плеча дельта робота и тд ) и говорим уже в координатах 3д подвинуть руку в позицию X Y Z. + CNC в PLC Open уже добавлен. Те перемещения можно задавать как некий стандартный CNC код.
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

  9. #249

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    на счет интерфейса (примерно как тут https://www.youtube.com/watch?v=Ve8YcLyyq4s на 6й минуте, подобный есть у всех ПЛК с Motion)... по PLCOpen... я имею ввиду некую абстракцию мы забили настройки ШД или Серво в режим степ дир, (такие как сколько мм движение 1 шаг и тд) А потом через абстракцию говорим разогнать двигатель, с ускорением 0.1 м/c^2 до 3м .. или если позиционирование, то подвинуть на позицию 2 метра со скоростью разгона 0.1 м/c^2 и тд. Там также в бибке реализована абстракция (позиция 1 двигателя - "оси" от другой "оси" в виде 2D графика) и много еще чего. + кинематика вроде есть (для дельта робота например) задаем 3 оси (двигателя, длины плеча дельта робота и тд ) и говорим уже в координатах 3д подвинуть руку в позицию X Y Z. + CNC в PLC Open уже добавлен. Те перемещения можно задавать как некий стандартный CNC код.
    Мысль разумная. Но надо подумать как это органично встроить (с учётом того, что программы могут различаться)

  10. #250
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    По умолчанию

    ну там все функции и есть уже готовый вставляешь те что в бибке (те что надо по технологии движения) задаешь параметры и поехали , + эти блоки должны работать на уровне (процесса управления PRU) + передавать свои основные параметры на уровень выше в кодезис, так например мы делаем в PRU программу бесконечное движение оси с параметром скорости, а параметр скорости берем из процесса кодезиса. Это как обычно это делают, в той же Дельте.
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

Страница 25 из 135 ПерваяПервая ... 1523242526273575125 ... ПоследняяПоследняя

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения
  •