Пишем ASM -- появляется ассемблерная вставка (возможно, ctrl+пробел поможет).
И далее команды типа
-- Передаём данные из PRU0 в PRU1
SBCO R29.b0, 4, 100, 1 ; пишем данные из регистра R29 в память по адресу 100
-- Читаем данные в PRU1 и далее используем их
LBCO R29.b0, 4, 100, 1 ; загружаем данные в регистр R29 из байта по адресу 100
Если не ошибаюсь, то 4 это есть указание на то, что "работаем с памятью другого ядра"
Вроде, вместо регистра в LBCO / SBCO должно быть возможно указывать переменные (но в последнем параметре нужно верно указывать размер читаемых-записываемых данных)
Сейчас Hardella использует память только для обмена с основной программой, поэтому использовать адреса большие 100 безопасно.