Hardella IDE

[IVM]

Вообще говоря, эти переменные сделаны WORD для экономии регистров. Можете привести пример установки, где нужен разгон быстрее, чем 65500 кГц/сек?

У меня такое работает на реальном железе. Я взял код стандартного ФБ STEPPER и заменил у разгона и торможения WORD на DWORD.

Вот кусок кода из рабочей программы.

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 500000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 300000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 300,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Accel у меня может быть несколько миллионов.

[Владимир Ситников]

У меня такое работает на реальном железе. Я взял код стандартного ФБ STEPPER и заменил у разгона и торможения WORD на DWORD.

Вот кусок кода из рабочей программы.

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 500000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 300000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 300,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Accel у меня может быть несколько миллионов.

Просто заменили на DWORD?
Можете ещё назвать Accel и Quantity? Интересно стало через эмулятор прогнать - посмотреть как там генерируются импульсы.

[IVM]

Просто заменили на DWORD?
Можете ещё назвать Accel и Quantity? Интересно стало через эмулятор прогнать - посмотреть как там генерируются импульсы.

Да, просто заменил.

Accel у меня может быть несколько миллионов.

Quantity может быть от нескольких десятков до нескольких сотен.

[Владимир Ситников]

Владимир, а оформить этот код в виде функции, которая тупо переписывает регистры туда-сюда нельзя ?

Может получится добавить команду для сохранения и загрузки переменных, относящихся к ФБ в память.
Ну, что-нибудь в духе

  stepper: PRU_STEPPER;
...
  LOAD stepper, 1000; (* восстанавливаем состояние stepper из памяти по адресу 1000 *)
  stepper.enable := enable1; (* передаём актуальные входные данные *)
  stepper.quantity := quantity1;

  stepper(); (* вызваем *)

  STORE stepper1, 1000; (* сохраняем значение stepper в память по адресу 1000 *)
  q1 := stepper.Q; (* читаем результат *)
  state1 := stepper.state;

Переменные для обмена всё-равно придётся в двойном количестве создавать и вручную присваивать. Но LOAD/STORE сделать, наверное, можно.

[IVM]

Владимир, можно в Hardella оставить ФБ STEPPER и сделать на его базе ФБ STEPPER_M, в котором accel_ramp и decel_ramp объявить как DWORD и поправить расчеты если это действительно нужно. Я думаю Hardella от этого только выиграет.

[UAVpilot]

Привет всем!

Решил попробовать покрутить ШД. Скачал pru_stepper_v12.zip, создал простенькую программку - работает.
Скачал Hardella IDE 1.7.2, скомпилил предлагаемый проект для ШД, загрузил файлы и библиотеки - не работает. Попытался покопать: понял, что Pru0.prg это просто пустышка, резервирующая место под реальный код, который загружается из SteppersConfig_Pru0Init(). Но у меня сложилось впечатление, что в Init код для Pru0 неправильный - например сразу после его загрузки значение state принимает недопустимое значение и никак не меняется, и вообще всы выходные и внутренние переменные не меняются...
Это я что-то делаю не так или что-то не так в Hardella IDE?

[Владимир Ситников]

Но у меня сложилось впечатление, что в Init код для Pru0 неправильный - например сразу после его загрузки значение state принимает недопустимое значение и никак не меняется, и вообще всы выходные и внутренние переменные не меняются...
Это я что-то делаю не так или что-то не так в Hardella IDE?

Как при этом выглядит код в КДС?
Пожажете чему равны значения переменных в online?

[UAVpilot]

Пробовал по разному, в том числе и код из примера https://hardella.com/docs/pru/examples/step-motor/
Вот скриншоты одного из вариантов:
На этой картинке виден код, нажато только "Подключение"
pru0-1.png
обратите внимание на state.

Теперь нажал "Старт
pru0-2.png
state становится "инвалидным" сразу после выполнения SteppersConfig_Pru0Init(), пробовал в пошаговом режиме.

После этого перестаёт работать и закоментированный код вверху (коментами я переключаю варианты), пока не перезапустишь контроллер. Т.е. SteppersConfig_Pru0Init() заменяет код PRU0.prg в контроллере нерабочим, а после перезапуска рабочий код PRU0.prg восстанавливается из flash.

[Newcomer]

В.Ситников куда-то пропал.

[Владимир Ситников]

state становится "инвалидным" сразу после выполнения SteppersConfig_Pru0Init(), пробовал в пошаговом режиме.

Это как? Pru0Init меняет значение переменной из другой программы? Такого вообще не должно быть.
Значение STEPPER_PRU0_stepper_state меняется только в программе SteppersConfig_Pru0MemoryRead, и до вызова этой программы значение меняться никак не должно.

Технически, оборачивать вызов SteppersConfig_Pru0Init в "if init" смысла нет. В Init точно заходит? Судя по картинкам, конечно, заходит.
Но, лучше бы просто вызывали SteppersConfig_Pru0Init() и всего делов.

Можете выложить КДС проект?
Ну, т.е. который не работает в режиме: "перезагрузили ПЛК, заливаем проект".

После этого перестаёт работать и закоментированный код вверху (коментами я переключаю варианты), пока не перезапустишь контроллер. Т.е. SteppersConfig_Pru0Init() заменяет код PRU0.prg в контроллере нерабочим, а после перезапуска рабочий код PRU0.prg восстанавливается из flash.

Непонятно что значит "перестаёт работать". Вряд ли что-то хорошее получится, если выполнить SteppersConfig_Pru0Init, а потом пытаться работать через pru_stepper_v12. Как-никак это разный код и работать не будет.
По-хорошему, заливаем через SteppersConfig_Pru0Init(), и потом запускаем через SteppersConfig_Pru0MemoryWrite(...)


Проверил на своём ПЛК -- эффекта с неверным значением state не возникает. Может, зависит от того, что у вас настроено в PLC configuration?

Вот что у меня:
Снимок экрана 2018-02-11 в 17.42.28.png

Уже после нажатия run. Ещё я в начало SteppersConfig_Pru0MemoryRead добавил lastReadOk := TRUE (на работу не влияет, но это по-хорошему, сбрасывать в true нужно):
Снимок экрана 2018-02-11 в 17.43.07.png

Пробовал как с PRU0.prg из состава pru_stepper_v12, так и и тот PRU0.prg, который генерирует Hardella 1.7.2.
В обоих случаях STEPPER_PRU0_stepper_state остаётся в состоянии INIT.

Ну и добавил memorywrite -- импульсы побежали, выход FDO3 замигал:
Снимок экрана 2018-02-11 в 18.01.21.png