Hardella IDE

[IVM]

Написать фб, конечно, можно. Интересовался, чтобы не изобретать велосипед.

Тогда за дело.

[IVM]

Такой вопрос к В.Ситникову. Как максимально точно оценить за какое время ФБ Steper сгенерирует заданное количество импульсов ?

[Владимир Ситников]

Такой вопрос к В.Ситникову. Как максимально точно оценить за какое время ФБ Steper сгенерирует заданное количество импульсов ?

Например, запустить блок на эмуляторе.
Вот, например: https://github.com/vlsi/pru-emulator...Test.java#L182 указываем параметры, запускаем, смотрим на время.

[IVM]

Например, запустить блок на эмуляторе.
Вот, например: https://github.com/vlsi/pru-emulator...Test.java#L182 указываем параметры, запускаем, смотрим на время.

А как этот эмулятор запустить ? Насколько точно этот эмулятор замерит время ? Есть ли такой инструмент в Hardela - задаешь ускорение, замедление, количество импульсов, нажимаешь кнопку Start и получаешь на выходе это самое время.

[Владимир Ситников]

А как этот эмулятор запустить ?

Сейчас нужно скачать проект, открыть его в Java IDE (например, IntelliJ IDEA), указать параметры, запустить тест.
Вот как оно выглядит:
Снимок экрана 2017-11-30 в 15.08.56.png

Насколько точно этот эмулятор замерит время ?

Думаю, точность будет порядка 5-10нс. Осциллографом же проверяли ШИМ генераторы на основе Hardella -- теоретическая частота совпадает с практической.

STEPPER блок не зависит от основного цикла, поэтому там время работы весьма и весьма точное.
Если запуск выполняется из "основного цикла ПЛК", то, конечно, время реакции тоже нужно учитывать (+сколько-то миллисекунд).
Если же запуск выполняется из PRU, то нужно учитывать и время PRU цикла (+сколько-то микросекунд)

Есть ли такой инструмент в Hardela - задаешь ускорение, замедление, количество импульсов, нажимаешь кнопку Start и получаешь на выходе это самое время.

Вот тут вопрос целесообразности.
С одной стороны, встроить можно. С другой вопрос того, насколько часто оно нужно. Как-никак, встраивание это время на разработку.
Прямо нужен инструмент?
Если вопрос в обсчёте нескольких вариантов -- могу запустить.

Тут периодически возникает вопрос о смене подхода. Так, чтобы можно было менять параметры движения на ходу (например, менять количество импульсов или "внезапно" уменьшать-увеличивать скорость).
Разумеется, в случае "изменения скорости на ходу" и инструмент "нажимаешь кнопку Start и получаешь на выходе это самое время" будет несколько другим, ведь тогда будет зависеть не только от PRU, но и от того, в какой момент будут эти команды на смену режима работы.

[IVM]

ФБ Steper для PRU, который меняет параметры движения на ходу бы очень интересен.

[IVM]

Вот тут вопрос целесообразности.
С одной стороны, встроить можно. С другой вопрос того, насколько часто оно нужно. Как-никак, встраивание это время на разработку.
Прямо нужен инструмент?
Если вопрос в обсчёте нескольких вариантов -- могу запустить.

Такая утилита была бы очень полезна. Желательно бы было выводить:
1) время и число импульсов (n) при разгоне;
2) время и число импульсов при работы с постоянной скоростью;
3) время и число импульсов при торможении;
4) общее время и число импульсов.

Также хорошо бы было видеть графики f=F(t) и n=F(t).

Делать или нет решать вам. По хорошему фирме "ОВЕН" давно пора обратить внимание на Hardela и оплатить ваш труд. Инструментарий весьма добротный, ничего лучшего пока нет.

[IVM]

Еще один вопрос. Как узнать сколько памяти занимает программа для PRU ? Размер памяти - 1 кБ, так ?

[Владимир Ситников]

Еще один вопрос. Как узнать сколько памяти занимает программа для PRU ? Размер памяти - 1 кБ, так ?

Максимальный размер программы -- 1024 PRU команды (4096 байт). Суммарно может быть 2 программы одновременно (одна для PRU0, вторая для PRU1)
Размер занимаемой памяти видно в коде генерируемой ..._PruXInit программы.

Например:

...
PROGRAM BlinkningLeds_Pru1Init
(* Generated by Hardella IDE 1.8.0: https://hardella.com *)
VAR_INPUT
  enable : BOOL := TRUE; (* PRU is reset on the R_TRIG(enable) *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
  running : BOOL := FALSE; (* TRUE when PRU is running *)
END_VAR
VAR
  initDone : BOOL := FALSE;
  enTrg : R_TRIG;
  xx, yy : POINTER TO DWORD;
  x, i : DWORD;
  pruCode : ARRAY[1..38] OF DWORD :=
      16#51000102, 16#15012121, 16#01002141, 16#15012161, 16#24f08082, 16#2402fac2, 16#91000303, 16#51000306, 16#51020301, 16#51030302
    , 16#91040301, 16#24000003, 16#81000303, 16#24780ce3, 16#f1002383, 16#013ce3e3, 16#66e2e3f6, 16#00e2e0e0, 16#24780ce3, 16#f1002384
    , 16#010ae4e4, 16#48e4e203, 16#240000e5, 16#21001ee1, 16#04e4e2e5, 16#c900e502, 16#1501e5e5, 16#5100e503, 16#0502e5e5, 16#6f00e5ff
    , 16#e1002385, 16#11ffde82, 16#090841c2, 16#12c28282, 16#090961c2, 16#12c28282, 16#010082de, 16#210000e1;
END_VAR
...

Это означает (см объявление переменной pruCode), что программа BlinkningLeds занимает 38 из 1024 команд в PRU1.

[IVM]

Значит общая память 1024 команды для двух PRU. А деление памяти между PRU произвольное? Например 30% для PRU1 и 70% для PRU2.