Добрый день. Необходимо устанавливать заданный pH (задается верхний и нижний допустимые пределы) в емкости объемом 1м3. pH до установки может быть как больше заданного, так и меньше. Насосы для подачи реагентов с дозаторами (управляются через аналоговые входы от 0 до 100%). Сейчас реализовал алгоритм такой: если разница между заданным значением и реальным >3 единиц, то соотв. насос качает на 100%, если меньше то производительность насоса линейно уменьшается со 100% до 0.То есть если разница 3 то 100%, 2 то 66.6%, 1 то 33.3% и т.д. При таком способе не всегда получается плавно выйти на требуемый диапазон, т.к. после прекращения подачи реагентов pH все равно ползет...и выползает за границы заданного диапазона. Может кто подскажет более подходящий алгоритм?