Попробуй через прямое управление быстрыми выходами по прерыванию таймера 20 мкс. Сделай прерывание с периодом 40 мкс, получишь частоту на входе Step драйвера ШД 12,5 кГц. Больше не выжмешь. Если сделать прерывание с периодом 20 мкс, то прерывания будут забивать основную программу. В п/п прерывания считай импульсы. Я так делаю.

Что-то В.Филоненко забыл про свои обещания по PRU.