Страница 61 из 68 ПерваяПервая ... 11515960616263 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 601 по 610 из 677

Тема: Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

  1. #601
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    По умолчанию

    Там еще надо дрбавить для positionloop, обратную связь по позиции, а то сейчас из за джитера позиция 0, уползает, ну и 2D круги порисовать.
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

  2. #602

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    Немного доработанный из халедеры, исходники выше.
    А SoftMotion сам через быстрые выходы ПЛК драйвером ШД управлять не может ? В идеале нужно: разогнать ШД и далее не останавливая вращения вала менять частоту вращения. FB в Харделле выдает заданное количество импульсов, разгоняет и тормозит. Т.е. позволяет переместиться на заданное расстояние с последующим остановом. Если рассматривать токарный станок, то там 2 координаты, продольная и поперечная. По обеим координатам надо перемещаться синхронно и непрерывно. Если контур детали сложный, то у ШД, который управляет поперечным перемещением резца надо постоянно менять частоту и направление вращения вала.

  3. #603
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    По умолчанию

    SoftMotion раз в 3мс, говорит по интерполятору скорость для каждой оси и позицию где хочу чтобы был через 3мс. Скорость ШД через ПРУ берет от интерполятора с коэффициентом винта шага и тд. И блок из ПРУ отдает его реальную координату в отсчетах ... в идеале если разница между заданной и установленной координатой за шаг не изменяется, то ПРУ успевает и тд. Если разница изменяется надо корректировать скорость от интерполятора + разница изменений помноженное на коэфф еще. чтобы догоняла или притормаживал. тем самым делаем обратную связь
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

  4. #604

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    SoftMotion раз в 3мс, говорит по интерполятору скорость для каждой оси и позицию где хочу чтобы был через 3мс. Скорость ШД через ПРУ берет от интерполятора с коэффициентом винта шага и тд. И блок из ПРУ отдает его реальную координату в отсчетах ... в идеале если разница между заданной и установленной координатой за шаг не изменяется, то ПРУ успевает и тд. Если разница изменяется надо корректировать скорость от интерполятора + разница изменений помноженное на коэфф еще. чтобы догоняла или притормаживал. тем самым делаем обратную связь
    Валы ШД вращаются постоянно без останова ?

  5. #605
    Пользователь
    Регистрация
    31.01.2019
    Адрес
    РФ/РБ
    Сообщений
    917

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от IVM Посмотреть сообщение
    Валы ШД вращаются постоянно без останова ?
    Пока не достигнут точки - да.

  6. #606

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от keysansa Посмотреть сообщение
    Пока не достигнут точки - да.
    Это очень плохо.

  7. #607
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    Cool

    Чем это плохо? ШД крутится, деньги мутятся
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

  8. #608

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    Чем это плохо? ШД крутится, деньги мутятся
    Не знаю что там с деньгами, а вот вал ШД должен крутиться постоянно, но с разной скоростью. Скорость вращения должна меняться на ходу без полного останова вращения. Даже при смене направления вращения не должно быть больших пауз.
    Последний раз редактировалось IVM; 18.11.2021 в 16:46.

  9. #609
    Пользователь Аватар для murdemon
    Регистрация
    03.02.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Сообщений
    844

    По умолчанию

    Так оно и есть. Остановка только когда обратно по программе в 0 приезжает. Координаты абсолютные. Есть функция сброса позиции в 0 для самого PRU, и чтобы в 0 приезжал в PRU считает импулсы при dir положительном прибавляет при dir отрецательном вычитает. Если до 0 доехал, в минус дальше не едет, те кол степов при dir положительном и отрицательном одинаково, смотрит сам PRU. Но физицески с шагавиком все равно поз 0 , меняется , физически там пропуски по моменту или еще что-то. Для лоукост сойдет, а так по хорошему надо в 0 по датчику после каждого движения уезжать. Или ставить уже энкодер на ось.
    Dmitriy Murashov
    SPS Software Engineer Automation Engineering RUS

  10. #610

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от murdemon Посмотреть сообщение
    Так оно и есть. Остановка только когда обратно по программе в 0 приезжает. Координаты абсолютные. Есть функция сброса позиции в 0 для самого PRU, и чтобы в 0 приезжал в PRU считает импулсы при dir положительном прибавляет при dir отрецательном вычитает. Если до 0 доехал, в минус дальше не едет, те кол степов при dir положительном и отрицательном одинаково, смотрит сам PRU. Но физицески с шагавиком все равно поз 0 , меняется , физически там пропуски по моменту или еще что-то. Для лоукост сойдет, а так по хорошему надо в 0 по датчику после каждого движения уезжать. Или ставить уже энкодер на ось.
    Пропуск импульсов говорит о том, что качество управления ШД неудовлетворительное.

Страница 61 из 68 ПерваяПервая ... 11515960616263 ... ПоследняяПоследняя

Похожие темы

  1. Ответов: 38
    Последнее сообщение: 24.01.2022, 11:56
  2. Ответов: 10
    Последнее сообщение: 11.06.2021, 14:55
  3. часы реального времени
    от vetaly в разделе ПЛК1хх
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 28.08.2015, 16:21
  4. Таймер реального времени УТ1-РiС
    от ser10 в разделе Трёп (Курилка)
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 16.09.2010, 12:24

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения
  •