Несомненно, следует делать модули расширения интелектуальными. Благо процессор там есть и мини ПР на модуле можно сделать.
Преимущества:
1. модули могут быть более быстродействующими без разгона шины.
2. модуль может реализовывать функции ШИМ, управления шаговым двигателем, реализацию энкодера и т.п.
3. модуль может отрабатывать часть программы управления
4. при сбое/сгорании головы модули могут интеллектуально отработать останов.

При этом в среде ОЛ легко для модулей делать свои окна для каждого из модулей расширения.