Сообщение от
Гарчев Евгений
То время, которое Вы указываете в конфигурации задач, это период вызова указанной программы, а не время выполнения цикла программы. А, как раз, время выполнения цикла программы не должно превышать 20 мс.
В примере программа и так разбита по циклам, каждый ф.б. в примере выполняется в 3 цикла, поэтому если Вы вызываете программу раз в 100мс, то тайм-аут должен быть не менее 300мс.
В прочем, конфигурация задач Вам совершенно не нужна, в примере таймер задержки после отработки ф.б. - это и есть период опроса, укажите для этого таймера необходимый Вам период опроса (переменная polling time).