Управление частотниками в каскаде. Первый проект.

[to0freak]

Здравствуйте.
Совсем недавно попался мне в руки ПЛК73 с двумя токовыми выходами 4-20мА. И, как раз кстати, появилась задача управлять двумя различными ЧП, установленными на станции повышения давления холодной воды в жилом доме. ПЛК для меня - вещь практически незнакомая, был опыт работы с ПР114 и Лого, так же небольшие проекты на Ардуино. Программирование - небольшое хобби, на ПК это в основном Visual Basic.
На данный момент подготовлен черновик блока переключения насосов (до четырех) с расстановкой приоритета включения в зависимости от наработки по времени. Выходы блока - REAL в диапазоне 0-1 для передачи задания частотному преобразователю.
Уважаемые спецы, если не сложно - посмотрите код на предмет ошибок, оптимизации, логичности ну и прочего. Что я делаю не так и что стоит исправить?
Изначально планировал использовать один ПИД регулятор, т.к. независимые ПИД с одинаковыми настройками в конце концов должны прийти к одному заданию, или нет? Сейчас всё-таки сделаны различные ПИД на каждый выход, чтобы первоначальное задание для ЧП не было максимальным, и набор давления происходил плавнее. Так же была идея использовать ПИД "растянутый" на все ЧП, т.е. первый доходит до 100%, затем включается второй и работает как переменный, дойдя до 100% включается третий и тд, в обратную сторону тот же процесс, но поразмыслив, пришел к выводу, что при работе всех ЧП на одной частоте появятся плюсы, а именно: выше влияние на процесс, отсутствует вероятность "запирания", снижение уровня шума и вибрации, теоретически - меньший износ.
Есть какие-нибудь идеи на счет того, что следует учесть в проекте, возможно, что-то стоит наоборот убрать?
Обсудим?
Спасибо.