Неверно поставлена задача, по сути вам нужна синхронизация по положению, а не по скорости. ПЧ с возможностью обратной связи держит задание скорости намного точнее, поэтому задатчиком должен быть привод с разомкнутой петлей. Для начала, задавайте на преобразователи просто расчетные скорости, включайте их одновременно, (желательно в цифровом виде!) считайте импульсы энкодеров и просто аварийно останавливайте при критичном разбеге. Регуляторы и прочие шманцы, потребуются если энкодеры не связаны с двигателями, а контроллируют перемещение материала и в системе присутствует проскальзывание привод-материал.