Евгений Сергеевич, Вы бы хоть отметились в теме, что из предложенного будет в планах реализации
На тех скоростях,которые имеются, может конечно онлайн и бесполезен, но я вот сейчас вспомнил да и навеяло дискуссией, что выполнение пид-регулирования каждый цикл несет в себе нестабильность из-за малых величин,которые могут округлится до нуля, поэтому было бы неплохо иметь некоторый параллельный процесс выполняемый за настраеваемое количество миллисекунд в котором выполнялись бы элементы логики не требующие слежение за событиями в реалтайм, у семена это реализовано,т.е. вполне возможно и у овена