Цитата Сообщение от ВладОвен Посмотреть сообщение
Кто-нибудь пробовал реализовать обмен по шине EtherCAT в RaspberryPi? Я хочу подключить вот этот модуль.
В общем протестировал я это модуль.
Максимальная частота обмена по шине 10000 циклов в секунду. Но джиттер большой на такой частоте. Лучше работать на 5000-7500 циклов в секунду.
Каждый цикл - это и запись, и чтение (там 16 входов и 16 выходов). Шина открытая (т.е. не кольцевая).
При этом т.к. порт Ethernet занят в малинке4, то приходится использовать Wi-Fi или свисток USB-Ethernet для загрузки проекта.

На 10000 циклов можно дергать ножной с частотой в 5кГц.
png1.png

При этом фактический обмен по шине EtherCat длится 39 мкС, но в настройках нельзя задать это значение менее 100 мкС.
png2.png

И одно ядро постоянно загружено на 95% (Raspberry4, 2Gb).
png3.png