помогите с ПИД-регулятором.

[Ден]

Здравствуйте!
В общем ситуация следующая:
имеется исполнительный механизм, у которого есть аналоговый вход (4-20 мА) и аналоговый выход (4-20 мА). 4-20 мА соответствуют 0-100% открытия задвижки. Вход задает положение задвижки, выход показывает текущее положение. Регулируемая величина - давление.
Вопрос в следующем: Как, имея на входе у контроллера ПЛК-150 текущее давление и соответственно необходимую уставку этого давления, можно реализовать ПИД-регулятор.
Сразу оговорюсь, что смотрел библиотеку PID_Regulators.lib, на выходе у ФБ пид-регуляторов есть относительная мощность (-100 +100), не понятно как можно аналоговый вход (4-20 мА) связать с это выходной мощностью пид-регултора?
Вообще не совсем ясно, что характеризует это выходная относительная мощность.
Пожалуйста помогите, очень надо!
Заранее всем спасибо, кто хоть как-то разъяснит ситуацию.

[Nik]

Смотри примерчик.

[Ден]

Смотри примерчик.

А таргет какой? Можешь переделать на PLC150.I-L, а то у меня больше никаких контроллеров нету, а в режиме эмуляции овеновская библиотека не работает.
Буду очень благодарен.

[Nik]

Было для PLC150.I-M. Перекомпилируй проект. Возможно версии CoDeSys не совпадают. У меня 2.3.9.6
Target и прошивка последние с сайта.
Да, PID не автонастроен.