ПИД регулятор для OWEN logic

[bayk]

я пробовал так действовать, но из-за малого времени хода привода и большой инерционности реакции самой системы раскачка системы выходит еще больше. кроме этого раскачке способствует колебание температуры исходного теплоносителя, поскольку котлы в котельной атмосферники. колебание коллектора составляет 12 градусов. да и объем воды в системе циркуляции очень маленький, на соседнем доме с такими же (по типу) котлами, но не 2 подьезда а 7 колебания уставки гвс не превышают 2 градуса и это вообще с нулевой диффференциалкой. там систему качает синхронно с температурой коллектора, но со значительно меньшим разбросом.
этот пид я уже встречал на форуме, но мне была интересна его удачная связка с алгоритмом управления КЗР

[dan75]

друзья! подскажите, а есть у кого проект в котором встроенный ПИД правильно оформлен для работы с КЗР, управляемым 2 сигналами открыть/закрыть и автонастройкой?
а то что-то я в тупик зашел. есть система ГВС небольшого дома на основе пластинчатого теплообменника, где линия циркуляции имеет очень маленький расход, а привод стоит очень быстрый (полный ход 15с) плюс ко всему этому система имеет достаточно высокую инерцию - поле воздействия на реакцию температуры уходит от 3 до 7 секунд.
в итоге систему сильно "качает" и победить ее врукопашную стандартным ПИДом из ТРМ32 я никак не могу, кроме этого на ТРМке навернулось реле на канале отопления. туда повесил ПР200. вот думаю, смогу ли я силами ПР200 спати ситуацию.

в итоге регулятор у меня работает в практически чисто дифференциальном режиме, иначе размах еще больше. когда есть расход потребления ГВС, то сразу все становится хорошо (видно на графике) но как только остается одна циркуляция - начинается такая вот болтанка.

еще как минимум в запасе есть привод с временем полного хода 120 секунд.

Знакомая история. Так же воевал с ГВС с помощью ТРМ12, а потом ТРМ212. Мало того, что качало примерно так же, как на рисунке, так ещё и завышка по обратке шла агромадная, за что заказчика постоянно натягивали инспектора. Короче, победить удалось заменой КЗР ДУ80 на ДУ50 и да, с более медленным приводом. Короче, могу только посочувствовать. Сильно лучше, боюсь, даже силами ПР сделать не получится.

[Сергей0308]

друзья! подскажите, а есть у кого проект в котором встроенный ПИД правильно оформлен для работы с КЗР, управляемым 2 сигналами открыть/закрыть и автонастройкой?
а то что-то я в тупик зашел. есть система ГВС небольшого дома на основе пластинчатого теплообменника, где линия циркуляции имеет очень маленький расход, а привод стоит очень быстрый (полный ход 15с) плюс ко всему этому система имеет достаточно высокую инерцию - поле воздействия на реакцию температуры уходит от 3 до 7 секунд.
в итоге систему сильно "качает" и победить ее врукопашную стандартным ПИДом из ТРМ32 я никак не могу, кроме этого на ТРМке навернулось реле на канале отопления. туда повесил ПР200. вот думаю, смогу ли я силами ПР200 спати ситуацию.

в итоге регулятор у меня работает в практически чисто дифференциальном режиме, иначе размах еще больше. когда есть расход потребления ГВС, то сразу все становится хорошо (видно на графике) но как только остается одна циркуляция - начинается такая вот болтанка.

еще как минимум в запасе есть привод с временем полного хода 120 секунд.

Вы используете ПИД-регулятор из ОЛ или из менеджера компонентов? У вас присутствует датчик положения ИМ? Короче, мне кажется, с помощью ПР можно сделать намного лучше чем на ТРМ, но ПР здесь не при чём, весь секрет в силе человеческого разума!
Попробуйте такой:
Котёл №3_0.owl

[bayk]

Для отопления использую модифицированный мною макрос пид из менеджера без пароля. Туда я добавил двухпозиционное управление с мертвой зоной без прекращения расчета пид. Вывел возможность изменять период пид и период следования управляющих импульсов извне. мертвая зона задается минимальным временем воздействия, но для задачи ГВС меня сомнения терзают. Потому тут и спросил. Обратной связи на приводе нет

Попробуйте такой:
ПР здесь не при чём, весь секрет в силе человеческого разума!

Маааатушка роща! я открыл, озверел, ничего не понял и закрыл. я в этом файле вообще не понял что к чему и как это должно работать... умом видать я не вышел....

UPD: нет кое во что я вникнуть смог. надо еще пару подходов сделать. я так понял у вас это ПД регулятор, но я не совсем понял смысл переменных степень и полоса пропорциональной/дифференциальной составляющей, поскольку это не классическое решение. еще, если я правильно понял, то ограничения MAX_Длит_ и MIN_Длит_ выставляются сразу в миллисекундах и являются по сути "ограничением мощности ПИД" в классическом его представлении но раздельно для каждой из составляющих, или нет? но почему они не привязаны к периоду расчета пид? но опять же не понял, как ими оперировать.
да и вообще не совсем разобрался как настраивать этот регулятор.

UPD2: тут в одной из статей по пид регуляторам наткнулся на идею, что в дифференциальной компоненте желательно использовать не разность рассогласований а разность текущего (и соответственно) значения параметра. есть смысл попробовать?

[Сергей0308]

Для отопления использую модифицированный мною макрос пид из менеджера без пароля. Туда я добавил двухпозиционное управление с мертвой зоной без прекращения расчета пид. Вывел возможность изменять период пид и период следования управляющих импульсов извне. мертвая зона задается минимальным временем воздействия, но для задачи ГВС меня сомнения терзают. Потому тут и спросил. Обратной связи на приводе нет


Маааатушка роща! я открыл, озверел, ничего не понял и закрыл. я в этом файле вообще не понял что к чему и как это должно работать... умом видать я не вышел....

UPD: нет кое во что я вникнуть смог. надо еще пару подходов сделать. я так понял у вас это ПД регулятор, но я не совсем понял смысл переменных степень и полоса пропорциональной/дифференциальной составляющей, поскольку это не классическое решение. еще, если я правильно понял, то ограничения MAX_Длит_ и MIN_Длит_ выставляются сразу в миллисекундах и являются по сути "ограничением мощности ПИД" в классическом его представлении но раздельно для каждой из составляющих, или нет? но почему они не привязаны к периоду расчета пид? но опять же не понял, как ими оперировать.
да и вообще не совсем разобрался как настраивать этот регулятор.

UPD2: тут в одной из статей по пид регуляторам наткнулся на идею, что в дифференциальной компоненте желательно использовать не разность рассогласований а разность текущего (и соответственно) значения параметра. есть смысл попробовать?

Ну это я для попробывать первое что на ум пришло намалевал и я знаю как он работает поэтому и не привязал к периоду расчёта, а степень для точного позиционирования, чтобы при маленьком рассогласовании были короткие импульсы. а при большом - длинные импульсы управления. Это для подддержания уровня в паровом котле, это Вам не температуру поддерживать, здесь даже малейшая ошибка регулирования приведёт к увеличению или уменьшения уровня! Короче, со степенью меньше перерегулирует и меньше клапан шевелится туда-сюда и здесь нет проблемы, если Вам это не нужно - поставьте степень "1" и забудьте, что есть такой параметр(я "2" ставлю). По началу я не знал как он будет работать, было много планов и вариантов своих регуляторов, но попробывал и меня это вполне устроило. При продувке клапан полностью открывается меньше чем за минуту и точно позиционирует при малых рассогласованиях.

[Ревака Юрий]

Для таких систем, нужен алгоритм с регулируемым временем квантования, встроенный в OL ПИД не очень наверное подойдет, лучше взять из менеджера компонентов, в нем можно задать период расчета, и это время выставить соизмеримым с быстродействием системы, бессмысленно считать и накапливать ошибку каждые 100 мс, если реакция от изменения заслонки произойдет через 30 секунд.

[bayk]

у меня так и сделано. я использовал распароленный макрос, вывел из него время периода расчета пид, но тут прикол в том, что я пытался его увеличивать, но это приводит еще большей нестабильности системы. я вроде бы осознал идею Сергея, и возможно именно квадратичная функция меня спасет! поскольку действительно мне надо значительно уменьшать воздействие при малых рассогласованиях!

[Серёга Букашкин]

тут в одной из статей по пид регуляторам наткнулся на идею, что в дифференциальной компоненте желательно использовать не разность рассогласований а разность текущего (и соответственно) значения параметра. есть смысл попробовать?

Очевидно же что так, иначе при смене задания получится паразитное слагаемое. И усиливать дифференциал надо прилично, я усиливаю в 10 раз и на масштабатор 0...100%. Тогда нормально чувствует скорость. Рекомендую усреднять скорость на базе времени паузы, чтобы колебания на этом отрезке времени компенсировались. Вычислять скорость эффективно и без паразитных эффектов от фоновых колебаний- важная часть хорошего регулятора. Особенно это важно для регулятора уровня.

[Сергей0308]

Там всё важно! Во-первых без мастерскады мне было бы очень проблематично даже узнать как работает регулятор! Вот посмотрите на первые две картинки:

Уровень.PNG

Уровень_2.PNG

видно что значение уровня плавает туда-сюда(колеблется), поэтому немного сильнее обработал этот сигнал и на последующих картинках эти колебания практически незаметны:

Уровень_3.PNG

Уровень_4.PNG

Плохо и переборщить со сглаживанием, тогда сигнал может сильно запаздывать, лучше динамически изменяемое сглаживание от скорости изменения параметра, этим можно достичь и быстрой реакции при резком изменении параметра и хорошее сглаживание при медленном и так по всем остальным пунктам, я уже называл некоторые: точное регулирование, компенсация люфта, износа клапана и т. д. и т. п. Вот ещё две картинки:

Уровень_8.PNG

Уровень_9.PNG

Короче, результаты превзошли мои ожидания, в хорошем плане и я не стал думать дальше, коль не думая и так нормально работает. А то, чует моё сердце, натворил бы делов, с других галактик гуманоиды вереницей летели бы опыт перенимать, ну это я так думаю! А с вашей температурой думаю подобный регулятор справится мизинцем левой руки!

[bayk]

Ну это я для попробовать первое что на ум пришло намалевал и я знаю как он работает поэтому и не привязал к периоду расчёта, а степень для точного позиционирования, чтобы при маленьком рассогласовании были короткие импульсы. а при большом - длинные импульсы управления.

С вашего позволения я поковырялся в вашем творении и выделил оттуда только то, что касается регулятора и воздействия на ИМ. желтыми комментариями отметил то, что добавил сам, зелеными, в чем вроде бы разобрался, красным - функционал который мне непонятен. прошу посмотреть мой/ваш проект и внести коррективы, если я где-то не прав.
Так же по своему разумению снабдил большинство переменных комментариями.

По красной зоне конечно у меня есть подозрения, что это блок не позволяющий допустить двух последовательных импульсов менее секунды, но я не понимаю его смысл. прошу рассказать. есть подозрение, что это костыль, привязанный к конкретному объекту.

еще у меня остался повисшим вопрос, если проп. и дифф. компоненты, допустим выдадут по 100% воздействия, то как отреагирует исполнительный механизм? просто переварит это как импульс воздействия длиной в весь период шим?
и еще если каждое следующее измерение, будет выдавать результат пид = 100% будет ли происходить кратковременное отключение выходного реле между импульсами или оно будет постоянно замкнуто?