ПИД регулятор на клапан

[Ефремов Николай]

Ну для меня этот мир немного сложнее, чем тот, в котором всё можно зарегулировать штукой, определяемой тремя числами. ПИД безусловно великая вещь, и порой хочется поверить в его всеобъемлемость, но границы его применения существуют, и они не так широки, как иногда хотелось бы. (Олссон, Пиани. "Цифровые системы автоматизации и управления", стр 255)

Вероятно Вы не до конца поняли мысль указанных авторов. ПИД безусловно великая вещь - но и для неё существуют границы применимости (это когда невозможно принебречь дискретностью цифровой обработки данных). Но это не наш случай.

Там где после ПИД стоит дифференциатор - максимум и минимум выхода ПИД я делал предельными для данного типа (например, REAL), а при достижении - сбрасывал ПИД. Даже при использовании VALVE_REG_NO_POS ПИД необходимо сбрасывать (с блокировкой сигналов больше-меньше на время сброса) при достижении максимума или минимума (в блоге про это забываю написать и выложить полноценный ФБ). Ведь в этом случае от ПИДа нам нужна только скорость изменения его выхода, а само значение выхода не имеет физического смысла и ограничений.

Вы здесь в чём-то ошибаетесь, но пока не могу сформулировать в чём. Одно могу сказать точно не важно какой сигнал выдаёт регулятор, важно , что воздействие на объект регулирования осуществляется по ПИД-закону регулирования, а при манипуляциях с уже сформированным сигналом меня одолевают сомнения.