Страница 8 из 9 ПерваяПервая ... 6789 ПоследняяПоследняя
Показано с 71 по 80 из 88

Тема: ПИД регулятор на клапан

  1. #71
    Пользователь Аватар для Ефремов Николай
    Регистрация
    08.02.2008
    Адрес
    Кемерово
    Сообщений
    122

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от ga-nozry Посмотреть сообщение
    Ну для меня этот мир немного сложнее, чем тот, в котором всё можно зарегулировать штукой, определяемой тремя числами. ПИД безусловно великая вещь, и порой хочется поверить в его всеобъемлемость, но границы его применения существуют, и они не так широки, как иногда хотелось бы. (Олссон, Пиани. "Цифровые системы автоматизации и управления", стр 255)
    Вероятно Вы не до конца поняли мысль указанных авторов. ПИД безусловно великая вещь - но и для неё существуют границы применимости (это когда невозможно принебречь дискретностью цифровой обработки данных). Но это не наш случай.
    Там где после ПИД стоит дифференциатор - максимум и минимум выхода ПИД я делал предельными для данного типа (например, REAL), а при достижении - сбрасывал ПИД. Даже при использовании VALVE_REG_NO_POS ПИД необходимо сбрасывать (с блокировкой сигналов больше-меньше на время сброса) при достижении максимума или минимума (в блоге про это забываю написать и выложить полноценный ФБ). Ведь в этом случае от ПИДа нам нужна только скорость изменения его выхода, а само значение выхода не имеет физического смысла и ограничений.
    Вы здесь в чём-то ошибаетесь, но пока не могу сформулировать в чём. Одно могу сказать точно не важно какой сигнал выдаёт регулятор, важно , что воздействие на объект регулирования осуществляется по ПИД-закону регулирования, а при манипуляциях с уже сформированным сигналом меня одолевают сомнения.
    Последний раз редактировалось Ефремов Николай; 29.12.2014 в 12:15.

  2. #72
    Пользователь Аватар для Ефремов Николай
    Регистрация
    08.02.2008
    Адрес
    Кемерово
    Сообщений
    122

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Ворона Посмотреть сообщение
    Я не знаю как в других ШИМ, у меня периодически накапливается сумма ошибки (из неучтенных импульсов), что вносит дополнительную помеху. ПИД конечно справляется, но клапан начинает "дергается" чаще. При моем полном ходе механизма 15 сек. уже "чувствуется" даже если сумма накопленных неучтенных импульсом составляет 50 msec. Если нужно "сверх точность" при регулировке нужно увеличить "время реверса" (время измерения изменений с выхода ПИД). Я говорю про свой алгоритм и не утверждаю, что это справедливо для иных систем ПИД регулирования.
    Это пример того, как человек заблуждается, считая что, чем более быстрый клапан он применяет, тем более точный результат он получит. Просто Вы свою систему загоняете в автоколебательный режим. Причина- мы не знаем ничего об изменении регулируемого параметра в течении 1-2.5 сек (если ПЛК имеет собственные аналоговые входы) или 1-6 сек (если используете модуль аналогового ввода), мы не можем выдать импульс длительностью 50 мс так, как это время сравнимо с рабочим циклом Вашего ПЛК (включаем в одном цикле, выключаем в другом -даже если цикл 10 мс длительность сформированного импульса получится от 50-60 мс). Иными словами Мы всегда будете выдавать сигнал с перерегулированием. В этом и причина "дергания" клапана. Ещё возможная причина-Вы не учитываете, что нулевого рассогласования не бывает, и поэтому сравнивать надо не с нулем, с заранее заданной абсолютно малой величиной, например, с десятой долей зоны нечувствительности.
    Последний раз редактировалось Ефремов Николай; 30.12.2014 в 10:55.

  3. #73
    Пользователь
    Регистрация
    09.02.2010
    Адрес
    Кубинка МО
    Сообщений
    9

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Ефремов Николай Посмотреть сообщение
    Это пример того, как человек заблуждается, считая что, чем более быстрый клапан он применяет, тем более точный результат он получит. Просто Вы свою систему загоняете в автоколебательный режим. Причина- выне знаете ничего об изменении регулируемого параметра в течении 1-2.5 сек (если ПЛК имеет собственные аналоговые входы) или 1-6 сек (если используете модуль аналогового ввода), вы не можете выдать импульс длительностью 50 мс так, как это время сравнимо с рабочим циклом Вашего ПЛК (включаем в одном цикле, выключаем в другом -даже если цикл 10 мс длительность сформированного импульса получится от 50-60 мс). Иными словами Вы всегда будете выдавать сигнал с перерегулированием. В этом и причина "дергания" клапана. Ещё возможная причина-Вы не учитываете, что нулевого рассогласования не бывает, и поэтому сравнивать надо не с нулем, с заранее заданной абсолютно малой величиной, например, с десятой долей зоны нечувствительности.
    Ваша проблема Николай в том что вы торопитесь с выводами не зная о чем речь. По всей видимости вы так и не разобрались с алгоритмом работы ШИМ, или не посчитали нужным для себя разобраться, а уже делаете "громогласные", безапелляционные и соответственно ошибочные заявления. Если говорить конкретно о 50 мс, о которых идет речь, то это минимальный (зона нечувствительности) результат вычислений модуля ПИД и ШИМ, (контроллера) время длительности импульса который можно подавать на исполнительный механизм для необходимого для достижения равновесия системы. Которое получено за "время реверса" равное 10 сек. (за это время уже все измерялось и посчиталось), если говорить о моем, алгоритме, а зона нечувствительности определяется в сек. в параметре "работа" смотрим картинку http://www.owen.ru/forum/attachment....5&d=1416318583 и составляет 0,05 сек (50 мс.), что и есть зона нечувствительности установленная мной для конкретного клапана, для клапанов с другим временем полного хода значение должно быть иным (как высчитывается минимальное время хода механизма я думаю вы знаете лучше меня). Все вычисленные результаты которые меньше этого значения просто отсекаются (теряются), ибо подавать их на клапан не имеет смысла.
    ga-nozry предложил все эти неучтенные, "отсекаемые" импульсы суммировать, (с целью получения еще более точного регулирования) и при достижении суммы их значения больше или равно зоне нечувствительности механизма 50мс (время "работы" см. картинку) подавать на клапан. Так как неучтенные, или отсекаемые импульсы начинают "появляться", когда система почти полностью уравновешена, разница между Твход. и Туст. составляет +-0,5гр., и процесс протекает медленно и "вяло" (клапан в этот момент стоит). Я проверил предложение ga-nozry на практике у себя на стенде скорректировав алгоритм ШИМ, о чем и написал. И предложил увеличить время опроса (наблюдения) за ПИД регулятором "время реверса" (так я назвал по аналогии с Овенским ТРМ212), в результате чего можно получить более точный результат. "Работа" = 50мс самая малая величина которую рекомендую ставить, ниже ее уже реле физически не успевает замкнутся и "дать" необходимый импульс.
    Причина "дерганья" клапана при изменении алгоритма, именно в этом, (я говорю про свой ШИМ) проверенно!!!
    И последнее, я не хочу вас учить, судя по всему теоретическая база знаний у вас сильная, но вам не мешает понаблюдать за работой ПИД регуляторов выпускаемых промышленностью, Вы, человек который написал нерабочий алгоритм ПИД регулирования, при этом учите всех на форуме как правильно его составлять. Вам не кажется, что это не совсем корректно?
    Последний раз редактировалось Ворона; 29.12.2014 в 21:21.

  4. #74
    Пользователь Аватар для Ефремов Николай
    Регистрация
    08.02.2008
    Адрес
    Кемерово
    Сообщений
    122

    По умолчанию

    Прошу прощения, если чем-то обидел. Но я не собирался кого-либо учить, моей целью было указать на возможную причину "дергания клапана". На Вашей картинке я вижу, что Вы используете СПК, и , следовательно, когда будете использовать его не только как 1 ПИД-регулятор (что крайне не рационально), то ещё раз внимательно прочитайте мой пост на который Вы обидились, может это натолкнёт Вас на правильное решение.
    Вы, человек который написал нерабочий алгоритм ПИД регулирования, при этом учите всех на форуме как правильно его составлять.
    . Действительно, выложенный мною проект импульсного регулятора был нерабочим из-за ошибок и недопонимания некоторых процессов происходящих при работе СПК или ПЛК. Но я и выкладовал его для того, чтобы кто-нибудь подсказал в чём я ошибаюсь. Сейчас, после исправления ошибок, этот модуль прекрасно работает на СПК207. И без претензий на "сверхточность" отклонение от задания +/-0,3 град. при зоне нечувствительности 1 град. Минимальная длительность импульса 0,5 сек, время полного хода клапана 40 сек. К СПК прицеплены 3 аналоговых модуля МВ110-8А, клапанами управляю через МУ110-16Р (у меня 6 регуляторов).
    Панель СПК207.jpg
    СПК207.jpg
    СПК207_1.jpg
    Последний раз редактировалось Ефремов Николай; 30.12.2014 в 09:41.

  5. #75
    Пользователь
    Регистрация
    09.02.2010
    Адрес
    Кубинка МО
    Сообщений
    9

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Ефремов Николай Посмотреть сообщение
    Действительно, выложенный мною проект импульсного регулятора был нерабочим из-за ошибок и недопонимания некоторых процессов происходящих при работе СПК или ПЛК. Но я и выкладовал его для того, чтобы кто-нибудь подсказал в чём я ошибаюсь. Сейчас, после исправления ошибок, этот модуль прекрасно работает на СПК207. И без претензий на "сверхточность" отклонение от задания +/-0,3 град. при зоне нечувствительности 1 град. Минимальная длительность импульса 0,5 сек, время полного хода клапана 40 сек. К СПК прицеплены 3 аналоговых модуля МВ110-8А, клапанами управляю через МУ110-16Р (у меня 6 регуляторов).
    Так выложите на форуме новый, или исправьте старый ПИД, думаю будет интересно и полезно всем.
    Последний раз редактировалось Ворона; 30.12.2014 в 10:22.

  6. #76
    Пользователь Аватар для Ефремов Николай
    Регистрация
    08.02.2008
    Адрес
    Кемерово
    Сообщений
    122

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Ворона Посмотреть сообщение
    Так выложите на форуме новый, или исправьте старый ПИД, думаю будет интересно и полезно всем.
    Вот 6 ПИД регуляторов на 1 СПК207. Можно увеличивать до нужного количества(либо уменьшить).
    Вложения Вложения

  7. #77

    Smile

    Мой вариант сопряжения трехточечного исполнительного (без датчика положения) с ПИД регулятором из библиотеки Util (выходы менять местами) или Oscat_basic (с ней и проверял). https://yadi.sk/d/pTuXnBjaepY2U Это не ШИМ в моем понимании, а именно интерфейс или преобразователь. В отличии от многих вариантов, ноль выходного сигнала регулятора при нулевом отклонении от уставки ему по барабану.
    Пробовал на своем отоплении. Кто попробует применить на другом оборудовании - буду признателен за отзывы в личку.

    Valve_Interface_No_Pos.JPG
    Последний раз редактировалось Монтёр; 21.02.2015 в 22:46. Причина: Исправил и дополнил

  8. #78

    По умолчанию

    ШИМ(PWM) - это выходной элемент ==(пропорциональная.составляющая х коэфф.пропорциональности)+(дифференциальная.состав ляющая х диф.коэффициент)+(интегральная.сост х инт.коэфф ) классика!!!!!!!!!!!!
    Последний раз редактировалось nn19999; 05.03.2015 в 12:55.

  9. #79

    По умолчанию

    если коэффициенты все три - подобраны правильно- рысканий нет !!!!!!!!!!!!!
    Последний раз редактировалось nn19999; 05.03.2015 в 12:55.

  10. #80

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от nn19999 Посмотреть сообщение
    ШИМ(PWM) - это выходной элемент ==(пропорциональная.составляющая х коэфф.пропорциональности)+(дифференциальная.состав ляющая х диф.коэффициент)+(интегральная.сост х инт.коэфф ) классика!!!!!!!!!!!!
    Ничего не путаете? ПИД регулятор
    Широтно-импульсная модуляция
    Последний раз редактировалось Монтёр; 05.03.2015 в 14:17.

Страница 8 из 9 ПерваяПервая ... 6789 ПоследняяПоследняя

Похожие темы

  1. Какой ПИД – регулятор выбрать на котёл ДЕ -16
    от Sasha55 в разделе Подбор Оборудования
    Ответов: 20
    Последнее сообщение: 02.04.2019, 16:02
  2. Ответов: 4
    Последнее сообщение: 01.11.2013, 17:42
  3. пид регулятор на плк160
    от smokin в разделе ПЛК1хх
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 20.09.2011, 15:49
  4. ПИД-регулятор на ПЛК100
    от Алексей в разделе ПЛК1хх
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 07.08.2008, 15:02
  5. ПИД регулятор на ПЛК150
    от zilog в разделе ПЛК1хх
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 17.03.2008, 18:32

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения
  •