Вы правы, простите меня за невнимательность.
Указанная Вами схема на 58-й странице руководства применима и без резисторов, но только в случае, когда и все остальные дискретные входные сигналы на контроллер также подаются замыканием входа на минус 24VDC, как это показано на левой части рисунка В.1 на предыдущей 57-странице.
Тогда эффекта инверсии не будет, и напряжение 0VDC на дискретном входе будет восприниматься контроллером как логическая "1".
Варианты схемотехнических решений выбирать Вам.