Сообщение от
Sly
Разбираюсь с неправильной работой двух контроллеров ТРМ-232М. У одного версия прошивки 2.21 14 of, у другого 2.17 14 0f.
Проблема у обоих одна и та же.
Если имеется постоянное рассогласование между входным и выходным сигналами, то ПИД-регулятор должен войти в режим "насыщения" и постоянно выдавать максимальное или минимальное значение на свой выход.
Колебания при этом должны затухнуть.
Мне понадобилось, чтобы регулирующий клапан был всегда полностью открыт. Для этого я задал температуру в контуре заведомо выше (60 С), чем температура поступающей от теплоисточника воды (40 С).
В результате, вместо затухающих колебаний и полностью открытого регулирующего клапана, наблюдаю открытие клапана, затем периодические скачки на выходе ПИД-регулятора.
Клапан полностью открывается, но через некоторое время происходит скачок ПИД-регулятора. Из-за этого клапан закрывается полностью или частично, и тут же снова открывается.
Настройки ПИД влияют на частоту и амплитуду скачков, но при любых настройках эти скачки присутствуют.
После длительных экспериментов я пришёл к выводу, что ПИД регулятор в прошивке реализован с ошибкой, которую часто допускают начинающие программисты.
Интегратор не имеет проверки на переполнение и ограничения накопленного значения для пресечения переполнения.
Из-за этого, при постоянном рассогласовании между сигналом задания и сигналом обратной связи, интегратор переполняется, то есть обнуляется, и на выходе регулятора возникает скачок.
Посоветую вам ввести ограничение накопленного значения в интеграторе ПИД-регулятора, чтобы избежать переполнения. Не забудьте обнулять накопленное значение при перезапуске контроллера, или при онлайн настройке параметров ПИД-регулятора.
Хотелось бы узнать, исправили ли этот программный баг в актуальной версии прошивки 3.5, или всё осталось как было?
Ответить с цитированием