Управление движением механизма.

[alexval2006]

Возникла необходимость автоматизировать механизм тележки. Был написан функциональный блок на ST вроде бы всё работает но так как наша отечественная механика 72 года и никто её ни менять ни приводить в нормальный вид не хочет приходится крутится самому. В общем когда механизм отправляется на выбранный адрес (датчик) и достигая его останавливается иногда этот датчик проскакивает хоть тормоза и стоят. В результате датчик выключается и положение механизма становится = 0. Механизм не знает куда ему ехать при следующем запуске. Возникла идея записывать все сработавшие датчики в массив и последний сработавший считать текущим положением и точкой отправления.
Может кто подскажет как это правильно сделать а то больно жуткие схемы приходят в голову.

текущий проект прилагается.

(* О визуализации.
Квадратики от 1 до 6 датчики положения тележки нажимая их имитируем срабатывание.
Квадратики А и В аварийные датчики конечных положений нажимая их имитируем аварию.
Пуск стоп сброс аварии кнопки управления.
Также есть цифровой индикатор положения показывает битовый номер.
Для примера битовый номер датчиков выглядит так:
датчик №1=1, датчик №2=2, датчик №3=4, датчик №4=8, датчик №5=16, датчик №6=32.
цифровой панели задачи адреса указываем адрес в виде битового значения 1,2,4,8,16,32 и тп.
нажмем кнопку старт механизм начинает движение в сторону выбранного датчика.
Для имитации после запуска выключаем датчик на котором тележка стоит в текущий момент
и нажимаем тот датчик на который отправляли тележку.
*)

[Sergey666]

Может поставить "дублирующие" датчики или сделать механически так , чтобы датчик был в сработавшем положении (фиг его знает какие там датчики) в некотором безопасном диапазоне .

[alexval2006]

Датчики индуктивные лишние ставить накладно будет их и так по 25 штук стоит на каждую ленту на датчик наезжает лыжа из метала сделать её длиннее нельзя будет не доезжать до нужного места

[2345lug]

А зачем массив? Последнее направление и последний сработавший концевик, кажется, проще записывать?

[petera]

Возникла необходимость автоматизировать механизм тележки. Был написан функциональный блок на ST вроде бы всё работает но так как наша отечественная механика 72 года и никто её ни менять ни приводить в нормальный вид не хочет приходится крутится самому. В общем когда механизм отправляется на выбранный адрес (датчик) и достигая его останавливается иногда этот датчик проскакивает хоть тормоза и стоят. В результате датчик выключается и положение механизма становится = 0. Механизм не знает куда ему ехать при следующем запуске. Возникла идея записывать все сработавшие датчики в массив и последний сработавший считать текущим положением и точкой отправления.
Может кто подскажет как это правильно сделать а то больно жуткие схемы приходят в голову.

Что-то у меня совсем просто получилось. Ни каких массивов и больно жутких схем.
Тележка.png
Даже с учетом того, что для выключения движения здесь использовал "параноидальные" условия достижения заданного положения тележки, пологая возможность неисправности датчика, когда тележка может доехать до следующего.
И визуализация.
Визуализация.png
Пример конечно упрощенный, показал только идею. То, что использую только 8 датчиков не проблема, можно аналогично сделать и для большего количества.

ЗЫ. ФБ PACK для адреса не является принципиально необходимым. По задумке он служит только для того, чтобы после начала движения тележки (после нажатия кнопки ПУСК) нельзя было изменить адрес до момента остановки тележки.

UPD
Вложение можно скачать здесь [B] https://drive.google.com/open?id=0B1...DcxX2dIekNibDg

[alexval2006]

Большое спасибо за помощь как раз то что нужно. Свежий взгляд на проблему творит чудеса я слишком усложнял простое решение
Ещё вопросик как в элементе PACK увеличить количество входов.

[petera]

Большое спасибо за помощь как раз то что нужно. Свежий взгляд на проблему творит чудеса я слишком усложнял простое решение
Ещё вопросик как в элементе PACK увеличить количество входов.

На счет этого утверждения

Свежий взгляд на проблему творит чудеса я слишком усложнял простое решение

+100%
А по существу вопроса
1. Решение "в лоб"

FUNCTION PACK_W : WORD
VAR_INPUT
    B0: BOOL;
    B1: BOOL;
    B2: BOOL;
    B3: BOOL;
    B4: BOOL;
    B5: BOOL;
    B6: BOOL;
    B7: BOOL;
    B8: BOOL;
    B9: BOOL;
    B10: BOOL;
    B11: BOOL;
    B12: BOOL;
    B13: BOOL;
    B14: BOOL;
    B15: BOOL;
END_VAR
VAR
END_VAR
(*Тело функции*)
PACK_W.0:=B0;
PACK_W.1:=B1;
PACK_W.2:=B2;
PACK_W.3:=B3;
PACK_W.4:=B4;
PACK_W.5:=B5;
PACK_W.6:=B6;
PACK_W.7:=B7;
PACK_W.8:=B8;
PACK_W.9:=B9;
PACK_W.10:=B10;
PACK_W.11:=B11;
PACK_W.12:=B12;
PACK_W.13:=B13;
PACK_W.14:=B14;
PACK_W.15:=B15;

2. По мотивам библиотеки OSCAT

FUNCTION PACK_W2 : WORD
VAR_INPUT
    B0: BOOL;
    B1: BOOL;
    B2: BOOL;
    B3: BOOL;
    B4: BOOL;
    B5: BOOL;
    B6: BOOL;
    B7: BOOL;
    B8: BOOL;
    B9: BOOL;
    B10: BOOL;
    B11: BOOL;
    B12: BOOL;
    B13: BOOL;
    B14: BOOL;
    B15: BOOL;
END_VAR
VAR
    BYTE_0: BYTE;
    BYTE_1: BYTE;
END_VAR
(*Тело функции*)
BYTE_0:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B7),1) OR BOOL_TO_BYTE(B6),1) OR BOOL_TO_BYTE(B5),1) OR BOOL_TO_BYTE(B4),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B3),1) OR BOOL_TO_BYTE(B2),1) OR BOOL_TO_BYTE(B1),1) OR BOOL_TO_BYTE(B0);
BYTE_1:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B15),1) OR BOOL_TO_BYTE(B14),1) OR BOOL_TO_BYTE(B13),1) OR BOOL_TO_BYTE(B12),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B11),1) OR BOOL_TO_BYTE(B10),1) OR BOOL_TO_BYTE(B9),1) OR BOOL_TO_BYTE(B8);
PACK_W2:=SHL(BYTE_TO_WORD(BYTE_1),8) OR BYTE_TO_WORD(BYTE_0);

Захват-1.png

[petera]

Увеличиваем количество датчиков до 32

FUNCTION PACK_DW : DWORD
VAR_INPUT
    B0: BOOL;
    B1: BOOL;
    B2: BOOL;
    B3: BOOL;
    B4: BOOL;
    B5: BOOL;
    B6: BOOL;
    B7: BOOL;
    B8: BOOL;
    B9: BOOL;
    B10: BOOL;
    B11: BOOL;
    B12: BOOL;
    B13: BOOL;
    B14: BOOL;
    B15: BOOL;
    B16: BOOL;
    B17: BOOL;
    B18: BOOL;
    B19: BOOL;
    B20: BOOL;
    B21: BOOL;
    B22: BOOL;
    B23: BOOL;
    B24: BOOL;
    B25: BOOL;
    B26: BOOL;
    B27: BOOL;
    B28: BOOL;
    B29: BOOL;
    B30: BOOL;
    B31: BOOL;
END_VAR
VAR
    W1: WORD;
    W0: WORD;
    BYTE_0: BYTE;
    BYTE_1: BYTE;
    BYTE_2: BYTE;
    BYTE_3: BYTE;
END_VAR
(*Тело функции*)
BYTE_0:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B7),1) OR BOOL_TO_BYTE(B6),1) OR BOOL_TO_BYTE(B5),1) OR BOOL_TO_BYTE(B4),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B3),1) OR BOOL_TO_BYTE(B2),1) OR BOOL_TO_BYTE(B1),1) OR BOOL_TO_BYTE(B0);
BYTE_1:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B15),1) OR BOOL_TO_BYTE(B14),1) OR BOOL_TO_BYTE(B13),1) OR BOOL_TO_BYTE(B12),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B11),1) OR BOOL_TO_BYTE(B10),1) OR BOOL_TO_BYTE(B9),1) OR BOOL_TO_BYTE(B8);
W0:=SHL(BYTE_TO_WORD(BYTE_1),8) OR BYTE_TO_WORD(BYTE_0);

BYTE_2:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B23),1) OR BOOL_TO_BYTE(B22),1) OR BOOL_TO_BYTE(B21),1) OR BOOL_TO_BYTE(B20),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B19),1) OR BOOL_TO_BYTE(B18),1) OR BOOL_TO_BYTE(B17),1) OR BOOL_TO_BYTE(B16);
BYTE_3:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B31),1) OR BOOL_TO_BYTE(B30),1) OR BOOL_TO_BYTE(B29),1) OR BOOL_TO_BYTE(B28),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B27),1) OR BOOL_TO_BYTE(B26),1) OR BOOL_TO_BYTE(B25),1) OR BOOL_TO_BYTE(B24);
W1:=SHL(BYTE_TO_WORD(BYTE_3),8) OR BYTE_TO_WORD(BYTE_2);

PACK_DW:=SHL(WORD_TO_DWORD(W1),16) OR WORD_TO_DWORD(W0);

Захват-1.png

[alexval2006]

Спасибо хорошая функция получилась пригодится не только в этом проекте. Вот теперь напильником под шлифую немного под себя и будет самое то

[alex55]

Это что за тележка ни с элеватора случайно?