Многопоточность

[Smith2007]

Существует ли возможность запуска одновременно нескольких потоков на ПЛК (многозадачность)?
Как это реализуется в CodeSys?

Предположим есть ряд несвязанных задач. Каждая задача опрашивает свою группу входных сигналов и управляет своими выходами.

Если из одной задачи нужно передать данные в другую?

[Николаев Андрей]

МНогопоточность\читай многозадачность - вообще вещь условная.
Особенно на одноядерных процессорах .
То, что Вас интересует - в наших контроллерах поддержана функция многозадачности.
Вы можете отказаться от PLC_PRG, и использовать Конфигуратор задач (Task Configurations).
Примеры есть на форуме. Лично делал.
Так же есть возможность делать подпрограммы, и вызывать их в основной программе.
Так же есть примеры в разделе примеров. Тоже делал лично.

Если говорить по сути - то используется псевдомногозадачность, с учетом приоритета подпрограммы, последней вызываемой подпрограммы и прерываний.

[Филоненко Владислав]

Все зависит от типа CoDeSys-а. В CoDeSys 2.3 кооперативная многозадачность, в 3-м - вытясняющая.

[Yegor]

Есть на ПЛК поточная многозадачность, но в отличие от ПК она там всего лишь костыль. Вся ваша программа будет исполняться от начала и до конца сотни раз в секунду — просто пишите свои задачи в разных подпрограммах, вызывайте эти подпрограммы в каком угодно порядке из главной PLC_PRG и считайте, что они работают одновременно как будто в разных потоках. Вопрос синхронизации в правильно написанной проге отпадёт, т.к. технически вы остаётесь в одном потоке.

Другими словами, на ПЛК многозадачность не поточная. В подпрограмме prog1 вы пишете out1 := in1, в пп prog2 пишете out2 := in2 + in3, в PLC_PRG пишете prog1(); prog2(); и вуаля — prog1 и prog2 выполняются одновременно.

[Smith2007]

Предположу, что на контроллерах с линухом дела обстоят иначе, а именно - "вытесняющая" многозадачность.
Впрочем как написал Егор, можно и последовательно.

[capzap]

позабавили своими рассуждениями. купите два плк и будет у Вас проект на двухядерном процессоре
плк с линуксом с мин.циклом 20 мс останутся далеко позади, если выполнять последовательно все задачи на том же плк100 с циклом в 1-2 мс

[Sergey666]

Есть на ПЛК поточная многозадачность, но в отличие от ПК она там всего лишь костыль. Вся ваша программа будет исполняться от начала и до конца сотни раз в секунду — просто пишите свои задачи в разных подпрограммах, вызывайте эти подпрограммы в каком угодно порядке из главной PLC_PRG и считайте, что они работают одновременно как будто в разных потоках. Вопрос синхронизации в правильно написанной проге отпадёт, т.к. технически вы остаётесь в одном потоке.

Другими словами, на ПЛК многозадачность не поточная. В подпрограмме prog1 вы пишете out1 := in1, в пп prog2 пишете out2 := in2 + in3, в PLC_PRG пишете prog1(); prog2(); и вуаля — prog1 и prog2 выполняются одновременно.

Выполнятся будет по очереди порядка записи вызовов. Актуальными будут значения , обработанные в последнем вызове. Этим можно неплохо пользоватся .

[Yegor]

Выполнятся будет по очереди порядка записи вызовов.

При независимых наборах переменных порядок исполнения внутри цикла не имеет значения.

[S.A.D.]

При независимых наборах переменных порядок исполнения внутри цикла не имеет значения.

да, но тем не менее, как правильно сказал Sergey666 выполняться подпрограммы будут в порядке написания (слева направо, сверху вниз). А то, что за счет времени цикла человек воспринимает выполнение этих POU как мгновенные говорит лишь о быстроте работы контроллера, а не о многозадачности.

Николаев Андрей, пользуясь конфигуратором задач я так понимаю процессор будет работать по прерываниям и уделять больше времени тому POU у которого приоритет выше? Просто цикл получится рваный(в одном цикле процессора выполнили чуть-чуть одного POU, в другом чуть-чуть второго)? В данном случае удается ли сократить время цикла ПЛК(затрачиваемое на выполнение всего проекта)? Мне кажется что нет, но может я не прав? Удается лишь создать иллюзию многопоточности и более ровное выполнение независимых частей программы.

[Николаев Андрей]

Ну я таки рекомендовал бы посмотреть этот раздел.
Если в кратце - есть несколько типов вызовов программ. Именно программ - тут они уже не подпрограммы. Хотя обмениваться переменными вполне себе могут.
Так вот их 3 основных:
1. В свободное время. Это когда у ПЛК есть время - тогда и выполнит один раз.
2. По событию. Например замкнулся вход, и я один раз выполняю программу, которая по замыканию данного входа что-то обсчитает\включит\выключит.
3. По таймеру. Это когда каждая программа имеет свой приоритет и частоту вызова. Например отслеживать концевики или перепадник дискретный надо крайне часто, ну скажем раз в 10 мс. А вот программу, в которой обсчитываются ПИД регуляторы вызывать чаще чем раз в 100-300 мс и смысла никакого нет, по большому счету...