с одним ПИДом в проекте температуру держал +-0,1,с 7 ю ПИДами в проекте даже если 6 по en входу выкл не держит.После праздников эксперимент продолжу, точнее начну заново чтоб ошибки не копить.Начал с фб ПИД, потом ваши макросы. Фб ПИД вообще не работает как должен.
Последний раз редактировалось аскар; 05.03.2016 в 06:18.
Решил проверить, на сколько сильно влияет Blink на время цикла:Сообщение от аскар
1. Сделал генератор с периодом цикла контроллера, поделил на 100 и вывел на зеленый светодиод (у меня ПР200), а на красный вывел с Blinka период 1сек.
2. в проекте сделал 4 ПИД-регулятора, зеленый моргает быстрее.
3. Добавил ещё, в итоге 6 ПИД-регуляторов, оба светодиода моргают синхронно, несколько минут ждал рассинхронизации - не увидел. Таким образом получаем ровно 100 циклов в секунду.
Это всё было когда в схеме было всего 2 Blinka, а остальное реализовывалось по другому.
4. Изменяю схему - выход ПИД-регулятора, преобразование в PWM, делаю на Blink-aх, остается один Blink на ПИД и 6 Blink-ов на выходы, итого 7 Blink-ов. А зеленый-то теперь чуть быстрее моргает.
5. Теперь обратно Blink в ПИД-регулятор убираю, как делал когда-то изначально.
Ни чего сильно не изменилось. В проекте теперь аж 15 Blink-ов, связь не отваливается, цикл более 100 раз в секунду.
Вывод: Буду всё-таки Blink-и юзать, программистам ПР200 большой плюс, т.к. грамотно реализовали таймеры, в частности Blink.
PS: хотя, тут может быть, что ПР200 более производительный, поэтому куча Blink-ов ни как не влияет на связь.
Последний раз редактировалось stesel; 07.03.2016 в 05:34.
Уточню: С одним ПИДом работа производилась на реальном обьекте или на имитаторе?
А с семью ПИДами какие условия были?
на имитаторах в обоих случаях, но эксперимент пока не повторял .имитаторы одинаковые
Имитаторы что из себя представляют? Тепловая инерция у них есть, или это лампочка прикрученная изолентой к датчику?
И время такта какое ставите на тактовом входе ПИДа?
Опробуйте мой ПИД - выложил здесь:http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post200310
утром попробую,имитаторы два резистора по 7,5 кОм и прикрученный изолентой датчиком ТСП 100
Сразу скажу, что время такта моего ПИДа выставлять не менее чем в 5 раз больше чем средний цикл ПР.
Всем привет, проделал следующую работу:
1. Нашел у себя пару багов в ПИД-регуляторе (множитель для коэффициентов - Kp, Ki, Kd применялся не для всех коэффициентов), убрал всё-таки вход квантования, теперь блинк внутри. Параметр мощность - это делитель для коэффициентов, удобно пользоваться когда процесс остается тем же, а меняется только мощность нагревателя например.
2. Протестил и переделал преобразование выхода регулятора в сигнал ШИМ, действительно были постоянные импльсы. Там есть параметр минимального времени переключения, что бы реле не очень часто перещелкивалось и раньше времени не вышло из строя.
Результаты прикладываю
По идее время такта в ПИД-регуляторах влияет на вычисление дифференциальной составляющей (обычно), а это изменение величины за отрезок времени, поэтому целесообразнее привязывать его к процессу, а не к циклам контроллера.
Последний раз редактировалось stesel; 11.03.2016 в 23:58.
Разговор о конкретной реализации ПИД в среде ОЛ. Попробуйте в своём регуляторе выставить блинк так, чтобы он отрабатывал импульс и паузу за 2 цикла ПР. Работа дифференциальной составляющей сразу "сядет", потеряет эффективность. На другие составляющие не влияет, только на D. Это и к вашему регулятору относится, одна платформа и принцип реализации.
Можно конечно поставить ячейку памяти сразу после вычислителя дельтыТ, но зачем? мы здесь не квадрокоптером рулим, а тепловым процессом/давлением, и дискретность менее чем 50мс не нужна даже на имитаторе из лампочки с датчиком.
Эффективность применения D состоавляющей при отношении время блинка/такт ПР:
2:1 =50%
5:1=80%
10:1=90%
Согласен, как показывает практика, число дискретных отсчётов за время свободного колебания процесса от 1000 до 4000.поэтому целесообразнее привязывать его к процессу
Меньше получается грубо, больше- не нужно.
P.S.
stesel По АНР для ПИД у вас идеи есть? Процессы со временем свободного колебания десятки минут - часы настраивать в ручном режиме ещё та задачка...
Пока доделываю вычислитель времени колебания и его размаха.
Последний раз редактировалось Алексей Геннадьевич; 12.03.2016 в 12:22.
По поводу АНР думаю это не для ПР-ки, или это должно быть реализовано разработчиками на уровне ОС. Я не уверен, что когда-нибудь я буду использовать ПР-ку для проектов, где потребуется автонастройка ПИД.
PS: Хотя, если на днях достанется проект на 9 однотипных шкафчиков, которые разъедутся по РФ, то думаю будет смысл заморочиться, что бы не гоняться. Но опять же, не факт, что выпуск ПР200 будет налажен (а там именно ПР200 подошел бы), говорят есть проблемы с поставкой комплектующих.
Ваши права
Ответить с цитированием