При ШИМ-методе регулирования меняется длительность включенного состояния дискретного выхода при неизменном периоде следования импульсов. Если ведется управление задвижкой, то формируется два импульса - больше/меньше, которые подаются на два дискретных выхода. Длительность импульса задается ПИД-регулятором в зависимости от величины рассогласования.
Для понимания работы ШИМ можно почитать РЭ на ПИД-регуляторы ТРМ10, ТРМ12. В свое время я "писал" ПИД-регулятор для ПЛК100 и пользовался этими руководствами.