Вам бы стоило определиться, то Вы требуете работать на микросекундах для дифференцирования, теперь вот тот наоборот оказывается большое время сглаживания полезно для дифференцирование да еще и для ПИД-а, самое забавное это "пошаговое" т.е. всегда можно отмазаться что не то имели ввиду