ПИД регулятор.

День добрый господа.
Задумались над идеей создания библиотеки ПИД регуляторов.
Есть желание учесть Ваши пожелания.

Отсюда 2 вопроса:
1. Чем нравится\не нравится библиотека Pid_Reg2? Пожелания и предложения по данной библиотеке.
2. Приведите пример ПИД регулятора, который по Вашему мнению оптимален. Имя - чей это алгоритм желательно в личку.