ПИД регулятор

[capzap]

LIMIT - Ограничитель
OUT := LIMIT(Min, IN, Max) означает:
OUT := MIN (MAX (IN, Min), Max)
Max задает верхнюю и Min нижнюю границы ограничителя. Если IN больше верхнего или меньше
нижнего пределов, результат ‘обрезается’ соответственно до Max или Min.

Если в тягость читать документацию

[gtfox]

ПИД регулятор.

День добрый господа.
Задумались над идеей создания библиотеки ПИД регуляторов.
Есть желание учесть Ваши пожелания.

Отсюда 2 вопроса:
1. Чем нравится\не нравится библиотека Pid_Reg2? Пожелания и предложения по данной библиотеке.
2. Приведите пример ПИД регулятора, который по Вашему мнению оптимален. Имя - чей это алгоритм желательно в личку.

2. Книга Astrom K.J., Hagglund T. Advanced PID Control (и другие книги Astrom K.J) http://www.twirpx.com/file/162015/
Вкратце на русском есть тут:
Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием http://www.twirpx.com/file/116346/
P.S.
В книгах есть много ошибок, скорее всего введенных намеренно, поэтому советую выводить все расчеты самим...

[Thorn]

Я правильно понимаю, если "включение при пороговом значении", то получается просто компаратор, который даёт сигналы на включение/отключение котлов, а те в свою очередь регулируются своими регуляторами. Но тогда же это не каскадный регулятор. В таком случае не обязательно следить именно за рассогласованием, можно непосредственно за температурой в коллекторе после котлов. Так или я что-то не правильно понял?

Система со слежением за дифференциалом рассогласования постоянно пытается убрать разность между реальной и заданной температурой, просто если разность небольшая то и интеграл растёт медленно (но он растёт!) и может быть раз в несколько часов включит дополнительный котёл (или ступень) и таки додавит до заданной температуры.
Система же с прямым слежением имеет привычку постоянно недобирать несколько градусов, по крайней мере со ступенчатыми горелками. С модулированными вероятно будет несколько лучше, но я думаю что котлы надо включать/выключать по интегралу разности, а уже полировку до заданной температуры доводить PI регулятором горелки последнего включенного ведомого котла, те-же, что имеют более высокий приоритет должны быть включены на полную мощность в обход PI регуляторов - это кстати и есть каскад.

Создайте в экселе 4 колонки: 1-минуты (1-60), 2-температура, 3-разность от заданной температуры, 4-интеграл разности. И попробуйте поэкспериментировать с колонкой температуры, особенно очевидно будет если в какой-то момент задать несколько одинаковых значений подряд.

[zaur]

Попробую задать вопрос сюда. Сам блоком apid_valve никогда не пользовался (делал сам связку пида и управления клапаном). Но вот в руки попала рабочая программа с данным блоком. Злил на 63 с целью кое-что посмотреть и исправить. И вот возникло несколько вопросов.
1) Есть там такой параметр внутри как anr_state по типу вроде bool. Так вот он у меня красный invalid. Что это и как оно влияет на работу? И почему так?
2) Блок адекватно работает только если значение на входе постоянно изменяется?
3) Хочу вытащить оттуда значение ПИД регулятора. Как я думаю, на вход внутреннего valve_no_pos заводится yreg. Его и буду брать (когда отдельно работаешь все именно так). Теперь вопрос: он же здесь идет от 0 до 100 стандартно?

[CEkip]

Выкладываю вполне вменяемый регулятор. Испытан на практике на таких параметрах как: разрежение в топке котла, уровень в барабане котла, соотношение топливо-воздух, нагрузка.
Работает хорошо и предсказуемо.

[MikeF]

Вопрос к тем, кто сам писал ПИД. Какую реккурентную формулу использовали для реализации алгоритма?

[gtfox]

Вопрос к тем, кто сам писал ПИД. Какую реккурентную формулу использовали для реализации алгоритма?

2. Книга Astrom K.J., Hagglund T. Advanced PID Control http://www.twirpx.com/file/162015/

страницы 64, 414, 420, 428

[MikeF]

страницы 64, 414, 420, 428

Спасибо, качаю.

[petera]

Выкладываю вполне вменяемый регулятор. Испытан на практике на таких параметрах как: разрежение в топке котла, уровень в барабане котла, соотношение топливо-воздух, нагрузка.
Работает хорошо и предсказуемо.

А не скажете,CEkip, чем определяется минимальная длительность импульсов на выходах Y_UP и Y_DOWN?. Точнее каким способом ее можно задавать?

[CEkip]

А не скажете,CEkip, чем определяется минимальная длительность импульсов на выходах Y_UP и Y_DOWN?. Точнее каким способом ее можно задавать?

минимальной длительности нет, но если понадобится то можно дописать, а вот время реверса учел сразу - оно фиксированное и = 0,2 сек.