ПИД регулятор

[mf_]

Это я, конечно же, понял. Мое высказывание относилось к предложению выкинуть лишние железки

[RV9WFJ]

Можно еще попробовать учесть что уровень это расход, а расход связан с частотой в кубе.

[mf_]

К сожалению, я не математик и мне сложно сходу ловить о какой частоте идет речь и как данное обстоятельство нужно учесть практически.
RV9WFJ, был бы рад, если бы вы пояснили.

[RV9WFJ]

А тут и не про математику, а про физику.

В простом варианте если вы подаете на вход ПИДа расход, и получаете от него нужную частоту то получается у вас F2/F1 = Q2/Q1 что не соответствует действительности. Из за этого насос сначала долго набирает частоту за счет интегральной составляющей, а потом пролетает мимо уставки, все за счет переполнения интегральной составляющей.

На самом деле все примерно соответствует формуле (F2/F1)^3=(P2/P1)^2=F2/F1
Исходя из этого можно попробовать выход ПИДа 0..100 возвести в корень. Для простоты, для начала в квадратный, и уже значение 0..10 подать на ПЧ.
P.S. Это пока теория, на практике еще не проверял.

Второй вариант сделать так как у Danfoss и дугих производителей ПЧ - быстрый выход на уставку Fmin и уже там начинать регулировать через ПИД в диапазоне 25..50 Гц.

Почитать можно тут (стр. 24)

[Eugene.A]

Одно замечание по поводу шарового крана. Регулировочная характеристика шарового крана резко нелинейна, возможно, этим объясняются ваши проблемы:

В процессе подбора выяснилось, что одни и те же коэффициенты не подходят для уставок с разным знаком, т.е. если нам нужно снизить расход, обязательно без перерегулирования, то подобранные коэффициенты при повышении уставки расхода приводят к значительному перерегулированию, и наоборот (коэфф-ты подобранные для повышения расхода без перерегулирования приводят к провалу при понижении расхода). Как быть? Программно задавать разные коэфф-ты для одного регулятора или лучше использовать разные регуляторы?
Да, еще вопросик.. несколько раз замечал, что при снижении уставки расхода, реальный расход, регулируемый пид-регулятором, сначала идет резко вверх, а затем, после некоторого горизонтального дрейфа, плавно снижается к уставке. Из-за чего это происходит понять не успел. Предполагаю, что из-за интегратора. Может он переполнятся (целочисленно) и выдает отрицательное значение вместо положительного... В пид есть флаг переполнения, я его никак не обрабатываю программно. Может быть в этом дело? Что посоветуете?

http://www.belimo.ru/catalog/zaporno...arovye-krany-/

[mf_]

Исходя из этого можно попробовать выход ПИДа 0..100 возвести в корень. Для простоты, для начала в квадратный, и уже значение 0..10 подать на ПЧ.
P.S. Это пока теория, на практике еще не проверял.

Не будет ли это тоже самое, что и подбор переменных Y_MAX & Y_MIN?

Второй вариант сделать так как у Danfoss и дугих производителей ПЧ - быстрый выход на уставку Fmin и уже там начинать регулировать через ПИД в диапазоне 25..50 Гц.

Почитать можно тут (стр. 24)

Тоже думал над этим. За интересное чтиво спасибо!

Одно замечание по поводу шарового крана. Регулировочная характеристика шарового крана резко нелинейна, возможно, этим объясняются ваши проблемы:

Шаровый кран у меня не работает в крайних положениях, его рабочее положение примерно посередине +-20%. И большее влияние, мне кажется, оказывает тот факт, что при уменьшении расхода давление растет, а при увеличении падает. Разные коэффициенты внедрены в эксплуатацию, все работает гуд! Спасибо!

А можно вообще пояснить - как образуется расход для actual ? (наверно где-то в тексте - сразу на нашел)
кто генерит 4-20 ? (собсно какая скорость цапы ?)
и раз уж 4-20, а на частотнике как лимитирована скорость изменения частоты (бывают там такие параметры типа dГц/сек) ?

Добрый день, Валенок! Если это вопросы ко мне, то:
я регулирую уровень с помощью ПЧВ по датчику уровня ПДУ.И, который выдает мне 4..20;
перед емкостью стоит расходомер взлет, по которому я регулирую расход (задается на панели оператора) шаровым краном и тут проблем нет;
лимитировать скорость можно и рампом, но зачем?

[RV9WFJ]

Не будет ли это тоже самое, что и подбор переменных Y_MAX & Y_MIN?

Нет, это совсем о другом. В корень возвести я предлагаю для получения большей линейности управляющего воздействия относительно регулируемой величины, а Y_MAX & Y_MIN лишь ограничивают границы этого воздействия.

[ASo]

Выкиньте дурацкий таймер для вызова пида.
Вызывать пид нужно только в момент получения очередного (следующего) оцифрованного значения обратной связи (ну и при изменениях настроек самого пида ессно). Никаким боком к таймеру.

Не совсем так.
Допустим, измерение величины раз в ~5..10c, это нормально для модулей 8А с входами с терморезистрами полностью. А зачем тормозить работу интегральной составляющей?

[mf_]

Валенок, проблема в поддержании уровня с помощью частотника. Уровень постоянно плавает при любых настройках коэффициентов, только период и амплитуда меняется.

Причем тут рамп ? Собственный (бортовой) рамп и на пчв есть. Но если выходной сигнал пида сильно шустрее фактической реакции привода - явный косяк.
Если генерите для управления физический сигнал 4-20 - как часто производится изменение самим цап'ом (тоже фактор).

С помощью 4..20 я управляю частотником. Сигнал генерю (изменяю) по тому же таймеру, которым вызываю пид. А сигнал об изменении уровня я получаю постоянно, он же тоже приходит в виде 4..20 мА.

[ASo]

А с чем у Вас работает интегральная составляющая - с выдуманными данными ? И все это время (5-10с) видя константу непонятно что и зачем делает ?

Понятно что - подкручивает выходной сигнал пропорционально разности уставки и ОС, обратно пропорционально Ки. Как и положено интегратору. Это же звено 2-го порядка, т.е. зависит от времени.