ПИД регулятор

[Alber]

Вышеописанный регулятор как раз на пиде с автонастройкой работал, достаточно гладко. ПЛК150 использовался.
Библиотеки эти насколько знаю работают только со своими плк.

На вход pv_time я подавал gen_out:=gen_out+10; в таких случаях.

Гена аут - это приращение, которое бесконечно растет или сбрасывается при достижении опр значения и в чем оно меряется (в милисеках)? или оно пастет бесканечно пока ПИД работает?

[MikeF]

растет, переходит через ноль, ведет себя точно так же как стандартное время измерения у аналоговых каналов

[Alber]

Не очень представляю как этот счетчик на CFC выглядит на ST понятно
t:=t+10;
IF (t MOD 1000)=0 THEN
A := A + 10;
IF A > 9999 THEN
A := 0;
END_IF
END_IF
Да, тут еще одна пакость образовалась с которой не знаю как бороться! в библиотеке Pid_reg2 (хотя написано что она для ПЛК 63,73,100,110,150,154) на ПЛК100 возникает ошибка, в которой пишится следующее: "запрещенные ссылки на внешние POU" перечисляются все внутренние блоки APID_PWM (я так понимаю что блоку APID_PWM не дают всязаться со своими же внутренними блоками)!
Что за глюк? Может многие уже это вылечили. И есть ли еще библиотеки с АНР и БВУ, которые работают на ПЛК100?

[MikeF]

А зачем такой навороченный код, чем мой пример не устроил?
Мой на cfc просто сделать

Я использовал PID_2POS_IM_ANR из библиотеки PID_Regulators на ПЛК150, 110-30. Нормально работал.

[RV9WFJ]

На сколько помню там разные файлы библиотеки для ПЛК63/73 и ПЛК100/150..... с одинаковыми ФБ. Берите из этого архива http://kipshop.ru/CoDeSys/bibl/Lib_O...C1xx_v8.12.zip

[Alber]

Спасибо я понял все и ПИД работает, только я все больше понимаю, что мне не ПИД нужен, а может быть ПИ. ПИД очень быстро и не всегда хорошо реагирует на изменение пораметров объекта. Вообщем у него много лишних движений. Для инерционного объекта лишнии движения не нужны, нужно мало, но по делу.
Подыскиваю все возможные варианты. Если есть опыт в исползовании других видов регуляторов, напишите.

[RV9WFJ]

Уменьшите диф.состовляющую и будет вам ПИ. Из принципиально других только нелинейные - в упрощенном виде это просто таблица соответствия выходного сигнала входному.

[MikeF]

Я ПИ использую в таких случаях.

[Alber]

Pid_reg2 на ПЛК 100 заработал, но PID_2POS_IM_ANR вроде лучше регулирует ( w2_anr слишком быстро меняет мощность, поэтому время ШИМ надо ставить маленькое) PID_2POS_IM_ANR регулирует стабильно и точно, только с приращением интегральной надо угадать! Подскажите, почему ПИД регулятор цепляется либо выше уставки и начинает там регулировать и держать температуру, либо ниже, почему на уставке не хочет стоять и как это подправить (PID_2POS_IM_ANR, может все дела в ограничении максимального приращения интегральной составляющей?)?

[MikeF]

"Подвисание" возле уставки говорит о том, что И-части в регуляторе почти нет, т.е. это П регулятор. Чем больше Кр (чем глубже обратная связь в системе) тем ближе к уставке приближается П регулятор.