Не совсем согласен.
На мой взгляд, реле хороши для сигнализации (при нечастых срабатываниях). Для ПИД регулирования они мало пригодны.
А транзисторы достаточно низковольтные элементы, при использовании которых, приходится применять промежуточные устройства.
Вот у старого и до сих пор распространённого ПИ регулятора (который повсеместно заменяется на ТРМ и ПЛК) Р-25, выходы не релейные и не транзисторные, а симисторные (ток, по-моему до 2А и напряжение 220В держат без проблем). К которым без проблем, напрямую, подключаются исполнительные механизмы. А для Овена с транзисторными выходами, приходится пригораживать ещё и бесконтактный пускатель.
В СССР, судя по литературе того времени, ещё в 60-х годах прекрасно понимали, что для ПИД-регулирования реле не пригодны. Поэтому, даже при отсутствии симисторов, пытались применять ( и применяли) магнитные усилители и.т.д. Поэтому, затронутая тема очень актуальна и по сей день.