Запаздывание

[Petrozja]

Здравствуйте! Стал вопрос реализации компенсатора перекрестной связи в виде реально - дифференцирующего звена с запаздыванием. РДЗ реализовано, никаких проблем нет. Как реализовать программно запаздывание?

[Ельцов Андрей]

а таймером не подходит TON или TOF?

[Petrozja]

Таймеры TON, TOF имеют булевский вход и выход! Не подходит! При расчете компенсатора нужно поделить передаточную функцию объекта на передаточную функцию возмущения. При разложении на простейшие дроби в итоге получаем сумму апериодического звена первого порядка и интегро-дифференцирующего. С этим проблем не возникло. Не могу ума приложить, как численными методами в CoDeSys реализовать деление запаздывания одной передаточной функции на другую

[lara197a]

Тяжело мне понять написанное, Но если я правильно понял, то Вам всеже нужно использовать таймер, по срабатыванию выхода таймера(к примеру TOF) вызывайте подрограмму(или функцию(ФБ)) для выполнения вычислений с запаздыванием.

[Gans]

Как реализовать программно запаздывание?

arrForDelay ARRAY [0..99] OF real; (*Массив для хранения измеренных/расчетных значений*)

arrForDelay[99]:=rlIzmerenoe;
а затем раз в секунду делаем вот это:
for wdCounetr=0 to 98 do
arrForDelay[wdCounetr]:= arrForDelay[wdCounetr+1];
end_for;

arrForDelay[0] -будет содержать значение rlIzmerenoe, 98 сек назад :-)

таким образом получаем запаздывание на 98 сек, с квантованием по времени в одну секунду. Конечно для дальнейшего дифференцирования и некоторых других хотелок эти данные использовать уже не удастся :-(

[Малышев Олег]

Ганс - это примерно то, но нужно сглаживание с помощью тау(временного)-фильтра. В понедельник выложу рабочий пример симулятор объекта с пид регулятором. (Пример будет с двумя звеньями запаздывания) одно можно выпилить.

[Petrozja]

arrForDelay ARRAY [0..99] OF real; (*Массив для хранения измеренных/расчетных значений*)

arrForDelay[99]:=rlIzmerenoe;
а затем раз в секунду делаем вот это:
for wdCounetr=0 to 98 do
arrForDelay[wdCounetr]:= arrForDelay[wdCounetr+1];
end_for;

arrForDelay[0] -будет содержать значение rlIzmerenoe, 98 сек назад :-)

таким образом получаем запаздывание на 98 сек, с квантованием по времени в одну секунду. Конечно для дальнейшего дифференцирования и некоторых других хотелок эти данные использовать уже не удастся :-(

Идея программной реализации запаздывания и заключается в том, что потом его можно юзать, как отдельный элемент и звенья, созданные в CoDeSys, засунуть в одну библиотеку и при тесте программного кода компоновать разные варианты структур управления объектом для отслеживания поведения. При этом стоит вопрос времени цикла обновления данных с целью получить систему управления в реальном времени.

[Leonid]

Мне кажется, лучше не данные во всем массиве перемещать, а менять указатель на текущий индекс массива. Если массив из 256 элементов, а переменная индекса байтовая, то даже за переполнением следить не надо.

[Petrozja]

А я от вас все жду и жду проекта с запаздыванием... Обещали ведь в понедельник выложить

[Малышев Олег]

Дико извиняюсь - закрутился немного...