Страница 72 из 135 ПерваяПервая ... 2262707172737482122 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 711 по 720 из 1349

Тема: Hardella IDE

  1. #711

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Вольд Посмотреть сообщение
    И сколько стоит этот малыш ? Я тоже двумя осями управляю.
    CP1E-N40DT-D Контроллер CP1E. 24 вх./16 вых
    23 470,20 руб.
    Отсутствие эзернета компенсирую панелькой с эзернетом (если необходимо) можно добавить один 485, мастер модбаса встроен, но его применение похоже на использование библиотеки.



    В файле страницы из инструкции с кратким описанием сочетания между собой функций вывода импульсов. На русском, хоть от другого контроллера.

    Цитата Сообщение от lara197a Посмотреть сообщение
    двумя осями с интерполяцией может управлять к примеру дельта.
    Может, но не так удобно как на Омроне, и к сожалению нельзя запустить другую функцию, не прервав ту которая выполняется.
    Т.е. если вдруг по условию нужно отправить ось в какую либо позицию, нужно служебным битом плавно прекратить вывод импульсов, убедиться что он действительно остановился, снять предыдущую инструкцию и запустить ось в новую позицию.
    В Омроне, просто выдать новую команду, смену скорости и позиции он рассчитает сам, без остановки выдачи импульсов.
    Вложения Вложения
    • Тип файла: pdf pls2.pdf (135.5 Кб, Просмотров: 21)

  2. #712

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от rovki Посмотреть сообщение
    Разделение труда -один пишет ,другой тестирует ...Вас как раз двое .
    Вот и КаСкадер rovki порадовал нас своим визитом. К чему бы это ?
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 11:14.

  3. #713

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от BETEP Посмотреть сообщение
    CP1E-N40DT-D Контроллер CP1E. 24 вх./16 вых
    23 470,20 руб.
    Отсутствие эзернета компенсирую панелькой с эзернетом (если необходимо) можно добавить один 485, мастер модбаса встроен, но его применение похоже на использование библиотеки.
    Технические характеристики хуже чем у ПЛК110[М02], а цена выше. Да еще ПО скорее всего платно. Да еще за каждый пук надо будет платить.

    С ПЛК Delta то же не все так хорошо как пишет lara197a.

    Короче, как в поговорке: "За морем телушка —полушка, да рубль перевоз".

    Вывод - не нужен мне берег турецкий и Африка мне не нужна.

    Многие задачи по управлению драйверами ШД можно решить при помощи нашего родного, отечественного ПЛК110[М02] + Hardella IDE.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 11:22.

  4. #714

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от BETEP Посмотреть сообщение
    Может, но не так удобно как на Омроне, и к сожалению нельзя запустить другую функцию, не прервав ту которая выполняется
    Да, pdf выглядит хорошо.

    На Омроне с какой частотой вызывается сама управляющая программа?
    Т.е. с каким минимальным интервалом можно выдавать команды по изменению положения/скорости?

    Основной вопрос в случае ПЛК110 в том, как скрестить выдачу импульсов и обработку программы позиционирования.

    Грубо говоря,
    1) Выполнять всю программу в PRU невозможно. Ресурсов не хватит, да и не хочется занимать PRU ядро длинными вычислениями по ходу движения.
    2) Выполнять управляющую программу можно в быстром таймере, но тогда управляющая программа будет вызываться с периодом 60-100мкс. 100мкс это примерно 10кГц.

    Получается, для чего-нибудь типа "поиск нуля" нужно предусматривать возможность остановки по сработке какого-то fastinput'а (ну, чтобы PRU само останавливалось и не ждало очередного 100мкс таймера)

  5. #715

    По умолчанию

    Спасибо, Ветер, хороший документ вы выложили. Я его конечно засундучу. Из него, например, видно, что никакие нелинейные функции при разгоне ШД не используются. Все делается при помощи кусочно-линейной функции, до чего я и сам ранее допер. Ветер, может у вас в загашнике есть еще какие интересные документы на эту тему ? Если есть, то не стесняйтесь, выкладывайте.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 11:38.

  6. #716

    По умолчанию

    Владимир, а в этом PDM джиттера, о котором настойчиво писал незабвенный В.Филоненко, нет ? Если есть, то значение counter в моем варианте ФБ мгновенно улетит в космос.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 12:59.

  7. #717
    Пользователь
    Регистрация
    11.01.2009
    Адрес
    Кострома
    Сообщений
    3,144

    По умолчанию

    кстати про Омрон Ветер оч. правильно написал,
    Он дороже Дельты, но сравним по цене с ПЛК 110.
    СХ-ОН условно бесплатный. т.е. фактически ничего платить не придется.
    Деньги возьмут, только при желании с Вашей стороны.
    если говорить про удобство и простоту, то это отдельная тема и для решения
    таких задач используют осевые привода типа s80 s120.
    т.е. одним контроллером перекрыть все задачи в любом случае не получится.
    а в общем все уже давно придумано.

  8. #718

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Вольд Посмотреть сообщение
    Владимир, а в этом PDM джиттера, о котором настойчиво писал незабвенный В.Филоненко, нет ? Если есть, то значение counter в моем ФБ мгновенно улетит в космос.
    У меня есть компенсатор джиттера. PRU configuration компенсирует джиттер, и в итоге fast outputs записываются согласно расписанию, заложенному в PRU configuration.
    Разумеется, если указать "мин цикл=0.01мкс", а написать разлапистую программу, которая будет 10 мкс выполняться, то Hardella никак ситуацию не исправит.

  9. #719

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от Владимир Ситников Посмотреть сообщение
    На Омроне с какой частотой вызывается сама управляющая программа?
    Т.е. с каким минимальным интервалом можно выдавать команды по изменению положения/скорости?
    Вопрос не ясен.
    Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.

    Самая интересная функция, PLS2, сама рассчитывает ускорения и прочее, нужно задать только позицию, ускорение, замедление, стартовую частоту. Отдал команду и занимаешься другими делами, на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги. Можно по служебному биту отследить завершение выдачи импульсов. (там целый список адресов с состоянием скоростного выхода)

    С каким минимальным интервалом можно её использовать, в мануале только это:
    Начинает выдачу импульсов через 72 мкс.
    Время задержки при изменении режима вывода импульсов, позиции (с реверсом тоже), скорости, ускорения
    Два цикла управления (8 мс) но как это понимать?

    Я использовал с интервалом в 20 мсек. коррктировал по энкодеру позицию, на которую должен выйти сервопривод. Между приводом и тем что перемещали нет жёсткой связи.

  10. #720

    По умолчанию

    Цитата Сообщение от BETEP Посмотреть сообщение
    Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.
    Самая интересная функция, PLS2, сама рассчитывает ускорения и прочее, нужно задать только позицию, ускорение, замедление, стартовую частоту. Отдал команду и занимаешься другими делами, на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги. Можно по служебному биту отследить завершение выдачи импульсов. (там целый список адресов с состоянием скоростного выхода)
    Все то же самое делает ФБ Steper, сварганенный в Hardella.
    Последний раз редактировалось Вольд; 03.03.2017 в 13:22.

Страница 72 из 135 ПерваяПервая ... 2262707172737482122 ... ПоследняяПоследняя

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения
  •