сама черепаха может выдавать предупреждения подобные этому , вот про это я и предупреждаю, да и импорт файлов в проект совсем иной чем в КДС2.3
сама черепаха может выдавать предупреждения подобные этому , вот про это я и предупреждаю, да и импорт файлов в проект совсем иной чем в КДС2.3
Bad programmers worry about the code. Good programmers worry about data structures and their relationships
среди успешных людей я не встречала нытиков
Барбара Коркоран
Владимир Ситников, большое спасибо за ответы. У меня появились ещё: возможно ли на базе вашего решения для ПЛК110 создать интерпретатор G-кодов, или что то подобное? Для траектории хотя бы по 2м осям с линейной интерполяцией. С бесшовным переходом между участками.
Ну, как бы всё к этому и шло. Технически-то и сейчас, наверное, можно сделать.
Но, возможно, стоит доработать regalloc (ну, сейчас PRU программа должна целиком помещаться в регистры и компилятор не умеет временно выгружать переменные из регистров в память)
Вопрос из практики - в описании ПЛК110 "быстрые выходы" питаются напряжением 12-30 вольт. В то же время все драйвера ШД требуют в качестве Step и Dir уровней 5 вольт. При 12 вольтах тоже работают, но требуется токоограничительный резистор, который может в какой то степени ограничивать допустимую частоту импульсов на входе Step.
Никто не пробовал питать выхода пятью вольтами (то есть, подавать 5 вольт на вход +U )? Просто у меня источник питания дает напряжение +24 и +5. Проверить на практике пока не могу - нет свободного ПЛК.
Да, имеется в виду работа с Hardella, обычный режим - это другое.
1. В ПЛК 110 быстрые выходы выполнены по такому же принципу как и не очень быстрые -. по схеме "отрытый коллектор". Единственное отличие - быстрым требуется внешний источник питания +U. Подавать на него напряжение не рекомендуемое производителем я бы не рекомендовал тоже. Неизвестно как оно себя поведет. А упрощенно логика работы выхода выглядит так: выход OFF - его вывод висит в воздухе, выход ON - вывод замкнут на COM. Если нет питания +U, то вывод висит в воздухе независимо от состояния выхода. Эту фичу можно использовать в качестве аппаратной аварийной защиты. Упрощенно - напряжение на +U можно подавать через большую красную кнопку в виде гриба.Никто не пробовал питать выхода пятью вольтами (то есть, подавать 5 вольт на вход +U )
2. В широко распространенных драйверах ШД входа выполнены на оптронах, которым по определению требуется резистор. Иногда этот резистор, с номиналом рассчитанным на амплитуду 5V уже впаян внутри драйвера. Для других напряжений просто добавляется дополнительный. Например я использую 2к2 для +24В, проблем нет.
Согласное описанию контроллера, быстрые выходы собраны не на оптронах, а на полевых транзисторах. Любой резистор представляет из себя вместе с емкостями входа и монтажа RC фильтр, сглаживающий фронты импульсов STEP, чем больше резистор, тем ниже частота среза фильтра и больше сглаживающее действие, что может на больших скоростях приводить к пропуску импульсов, особенно если большой коэффициент дробления.
Поэтому желательно обойтись без резистора.
Там частота не настолько большая, что бы заваливать фронты. Кроме того, резистор уже есть внутри драйвера. На пропуски шагов больше влияют резонансы в ШД, кривая механика и высокие обороты ШД, нежели резистор в цепи управления. У меня на столе лежит гибридный сервоШД, уверенно работает до 105кГц с ранее обозначенным резистором. Причем ограничение по частоте скорее всего со стороны контроллера (клон FX3U).
Если есть желание питать входа драйверов именно +5V, то используйте дополнительный источник питания. Минус Степ\Дир драйвера на выход ПЛК, плюс Степ\Дир на +5V дополнительный. Минус дополнительного источника на СОМ группы быстрых выходов ПЛК.
На частотах порядка 100 килогерц и выше уже становится на осциллограмме заметно, если резистор больше 1 килоома. Внутри резистор на несколько ом, порядка 20-50, так как сам драйвер работает с уровнями порядка 2,5-3 вольта.
Насчет подключения - так я об этом и говорю, можно ли так использовать. По описанию напряжение не меньше 12 вольт.
Я пробовал подключать прямо без резисторов с питание 12 вольт, у меня четко ШД работал (кратковременно) до частоты порядка 250 килогерц, выше не стал гонять, запас был. Но боюсь спалить входа драйвера.
начал парсер gcode ковырять , может тут кому пригодится. на PRU в общем-то 2 функции надо линейное перемещение и круговое реализовать и можно простым gcode управлять шаговиками step dir. выкладывайте сюда, если у кого что получится.
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS