Естественно, каскадный контроллер имеет свой ПИД, который работает по датчику общей температуры в коллекторе.
Выходное значение - n*100%, где n - число котлов в каскаде, без учета резерва.
Дальше это разделяется на котлы min..100% и учитываются временные задержки циклограммы розжига горелки.
Ну и разные струкутуры каскадирования.