Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Вольд]

На метре 0,3мм многовато хоть для станка ,хоть для принтера ...и это без реальной динамической нагрузки .У меня на планшетном принтере на 2метрах не более 10имп прыгает при 200000 на входе под нагрузкой ,а если ШД без нагрузки ,то может один и то наврядли ..

Для ШД главное чтобы ФБ сформировал заданное количество импульсов. На какой частоте будет сформировано это количество не принципиально. Бороться с моментом на валу ШД - это не задача ФБ, а задача драйвера ШД.

Еще немного, еще чуть-чуть и В.Ситников будет принимать поздравления.

[rovki]

Тогда о каких потерях импульсов вообще речь?

[Вольд]

Тогда о каких потерях импульсов вообще речь?

ФБ из-за ошибки в коде может неправильно отсчитывать заданное количество импульсов, но это поправимо.

ШД может делать пропуск импульсов при разгоне и торможении. Чтобы этого не было надо делать разгон и торможения ШД по определенной траектории. Сформировать правильную траекторию достаточно сложно.

[dima64]

Похоже глючит серво. Провел эксперимент. Делал по 5 шагов для ШД и СЕРВО (ШАГ: MIN_SPEED:=200, MAX_SPEED:=1000, ACCEL_RAMP:=DECEL_RAMP:=0, QUANTITY:=20000).
ШД приехал метка в метку. Серво на каждом шаге прибавлял 8-10 имп.

[Newcomer]

Похоже глючит серво. Провел эксперимент. Делал по 5 шагов для ШД и СЕРВО (ШАГ: MIN_SPEED:=200, MAX_SPEED:=1000, ACCEL_RAMP:=DECEL_RAMP:=0, QUANTITY:=20000).
ШД приехал метка в метку. Серво на каждом шаге прибавлял 8-10 имп.

Серво не бось китайский ? А вот ПЛК110 и ФБ к нему - Made in Russia.

Поиграй, пожалуйста, с частотой, разгоном и торможением. Посмотри что твориться с ШД.

[dima64]

А чей же еще. У сервы есть настройка:
Pn006.3: настройка фильтра для имп. сигнала типа откр. коллектор при подаче сигнала на дифференциальный вход сервопривод принимает имп. сигнал с частотой:
[0] <=700 кГц при Pn840.0=3/4/5
[1] <=200 кГц при Pn840.0=3/4/5
[2] <=60 кГц при Pn840.0=3/4/5
У меня стояла [1], серво принимал сигнал до 200 кГц с враньем.
Поставил [2] стал отрабатывать импульсы, сколько задано, но выше 70 кГц не воспринимает.
Хотя по CANOpen нормально работает.

[dima64]

Серво не бось китайский ? А вот ПЛК110 и ФБ к нему - Made in Russia.

Поиграй, пожалуйста, с частотой, разгоном и торможением. Посмотри что твориться с ШД.

Что именно посмотреть?

[Newcomer]

А чей же еще. У сервы есть настройка:
Pn006.3: настройка фильтра для имп. сигнала типа откр. коллектор при подаче сигнала на дифференциальный вход сервопривод принимает имп. сигнал с частотой:
[0] <=700 кГц при Pn840.0=3/4/5
[1] <=200 кГц при Pn840.0=3/4/5
[2] <=60 кГц при Pn840.0=3/4/5
У меня стояла [1], серво принимал сигнал до 200 кГц с враньем.
Поставил [2] стал отрабатывать импульсы, сколько задано, но выше 70 кГц не воспринимает.

Задай в ФБ для серво большое полное количество оборотов и посмотри результат при разных заданных частотах и ускорениях.

[Newcomer]

Что именно посмотреть?

Как вал ШД поворачивается. Правильно ли отрабатывает целое число оборотов.

[Newcomer]

Если сервоприводом управлять через интерфейс STEP/DIR и в качестве датчика обратной связи использовать энкодер, то главное как и для ШД сформировать точное количество импульсов. Тогда вал сервомотора повернется на заданный угол с погрешностью, прописанной в паспорте на сервопривод. Погрешность 0,03% в формировании заданной частоты никакой роли в точности позиционирования не играет. От заданной частоты зависит только время поворота вала двигателя на заданный угол.

Если ФБ, разработанный Владимиром Ситниковым правильно отсчитывает заданное количество импульсов (плюс куча всяких прибамбасов), то задача управления ШД и сервомотором в ПЛК110[М02] решена и я первым его с этим поздравляю.