Hardella IDE

**Владимир Ситников** · 12.12.2016, 18:42

Сообщение от murdemon

на счет интерфейса (примерно как тут https://www.youtube.com/watch?v=Ve8YcLyyq4s на 6й минуте, подобный есть у всех ПЛК с Motion)... по PLCOpen... я имею ввиду некую абстракцию мы забили настройки ШД или Серво в режим степ дир, (такие как сколько мм движение 1 шаг и тд) А потом через абстракцию говорим разогнать двигатель, с ускорением 0.1 м/c^2 до 3м .. или если позиционирование, то подвинуть на позицию 2 метра со скоростью разгона 0.1 м/c^2 и тд. Там также в бибке реализована абстракция (позиция 1 двигателя - "оси" от другой "оси" в виде 2D графика) и много еще чего. + кинематика вроде есть (для дельта робота например) задаем 3 оси (двигателя, длины плеча дельта робота и тд ) и говорим уже в координатах 3д подвинуть руку в позицию X Y Z. + CNC в PLC Open уже добавлен. Те перемещения можно задавать как некий стандартный CNC код.

Мысль разумная. Но надо подумать как это органично встроить (с учётом того, что программы могут различаться)

**murdemon** · 12.12.2016, 18:46

ну там все функции и есть уже готовый вставляешь те что в бибке (те что надо по технологии движения) задаешь параметры и поехали , + эти блоки должны работать на уровне (процесса управления PRU) + передавать свои основные параметры на уровень выше в кодезис, так например мы делаем в PRU программу бесконечное движение оси с параметром скорости, а параметр скорости берем из процесса кодезиса. Это как обычно это делают, в той же Дельте.

**Владимир Ситников** · 12.12.2016, 18:49

Сообщение от murdemon

ну там все функции и есть уже готовый вставляешь те что в бибке (те что надо по технологии движения) задаешь параметры и поехали , + эти блоки должны работать на уровне (процесса управления PRU) + передавать свои основные параметры на уровень выше в кодезис, так например мы делаем в PRU программу бесконечное движение оси с параметром скорости, а параметр скорости берем из процесса кодезиса. Это как обычно это делают, в той же Дельте.

Мы друг друга не понимаем.
Кто будет указывать *куда именно* будут передаваться данные в PRU?

Грубо говоря, у одного ШД висит на fast out1, а у другого на fast out4.
Кто будет КДС библиотеку перенастраивать на разные выхода?

**murdemon** · 12.12.2016, 18:54

ну это должно быть возможно делать в виде конфигуратора ШД. Что куда подключено + тут же должны добавляться и настраиваться функции PLCOpen motion, и прописываться mapping между PRU и PLC Codesys

**dima64** · 13.12.2016, 14:03

Сообщение от Владимир Ситников

Из работ по 1.6.0 осталась проверка и документация (чтобы по много раз одно и то же не писать в этой теме)

Документация будет на русском (родном) языке?

**Александр Бакин** · 14.12.2016, 08:02

выкладываю свой вариант кода для управления одним ШГ. У меня подключены 4 ШГ у контроллеру - работают нормально. по 2шт одновременно.

(* 1-й верхний*)
IF (state1=STOP_STEPPER OR state1=INIT_STEPPER) AND rungen1=FALSE THEN SetPos_1presHig1:=SetPos_1presHig; oldpos2:=Pos_1presHig; END_IF
IF SetPos_1presHig1<>Pos_1presHig AND rungen1=FALSE THEN
Way1PresHig:=SetPos_1presHig1>Pos_1presHig;
IF SetPos_1presHig>Pos_1presHig AND (state1=INIT_STEPPER OR state1=STOP_STEPPER) THEN
difpos1:=SetPos_1presHig1-Pos_1presHig;
ELSIF SetPos_1presHig1<Pos_1presHig AND (state1=INIT_STEPPER OR state1=STOP_STEPPER) THEN
difpos1:=Pos_1presHig-SetPos_1presHig;
END_IF
Way1PresHigOut:=NOT Way1PresHig;
IF state1=run_stepper OR state1=ACCEL_STEPPER OR state1=DECEL_STEPPER THEN Pos_1presHig:=oldpos2+pos1*BOOL_TO_WORD(Way1Preshi g)-pos1*(BOOL_TO_WORD(NOT Way1PresHig)); END_IF
IF state1=init_STEPPER THEN
rungen2:=TRUE;
END_IF
out1:=4;
ELSE
Way1PresHigout:=FALSE;
END_IF
IF state1=stop_stepper THEN rungen1:=FALSE; rungen2:=FALSE; END_IF
Gen1Hig( ENABLE:=rungen1 OR rungen2 , MIN_SPEED:=0 , MAX_SPEED:=Speed1PresHig , QUANTITY:= difpos1 , ACCEL_RAMP:=2000 , DECEL_RAMP:=2000, OUT_NUM:=out1 , STATE=>state1 , CURRENT_SPEED=> , PULSES_GENERATED=>pos1 );

**Александр Бакин** · 14.12.2016, 12:13

Вариант использования PRU_Stepper для управления ШГ.

IF (state1=STOP_STEPPER OR state1=INIT_STEPPER) AND rungen1=FALSE THEN SetPos_1presHig1:=SetPos_1presHig; oldpos2:=Pos_1presHig; END_IF
IF SetPos_1presHig1<>Pos_1presHig AND rungen1=FALSE THEN
Way1PresHig:=SetPos_1presHig1>Pos_1presHig;
IF SetPos_1presHig>Pos_1presHig AND (state1=INIT_STEPPER OR state1=STOP_STEPPER) THEN
difpos1:=SetPos_1presHig1-Pos_1presHig;
ELSIF SetPos_1presHig1<Pos_1presHig AND (state1=INIT_STEPPER OR state1=STOP_STEPPER) THEN
difpos1:=Pos_1presHig-SetPos_1presHig;
END_IF
Way1PresHigOut:=NOT Way1PresHig;
IF state1=run_stepper OR state1=ACCEL_STEPPER OR state1=DECEL_STEPPER THEN Pos_1presHig:=oldpos2+pos1*BOOL_TO_WORD(Way1Preshi g)-pos1*(BOOL_TO_WORD(NOT Way1PresHig)); END_IF
IF state1=init_STEPPER THEN
rungen2:=TRUE;
END_IF
out1:=4;
Speed1PresHig:=3000;
Ramp:=2000;
ELSE
Way1PresHigout:=FALSE;
do4:=TRUE;
END_IF
IF state1=stop_stepper THEN rungen1:=FALSE; rungen2:=FALSE; END_IF
IF AlarmAktivGen THEN
Speed1PresHig:=0;
Ramp:=0;
Difpos1:=0;
IF State1=run_stepper OR state1=ACCEL_STEPPER OR state1=DECEL_STEPPER THEN
Rungen1:=NOT rungen1;
Rungen2:=FALSE;
ELSE
rungen1:=FALSE;
Rungen2:=FALSE;
END_IF
END_IF

Gen1Hig( ENABLE:=rungen1 OR rungen2 , MIN_SPEED:=0 , MAX_SPEED:=Speed1PresHig , QUANTITY:= difpos1 , ACCEL_RAMP:=ramp, DECEL_RAMP:=ramp, OUT_NUM:=out1 , STATE=>state1 , CURRENT_SPEED=> , PULSES_GENERATED=>pos1 );

**Владимир Ситников** · 19.12.2016, 16:17

Выпустил Hardella 1.6.0 (см https://hardella.com/download/) и запустил сайт: https://hardella.com/

В очередной версии:
- можно программировать оба PRU ядра, и полностью управлять 4 выходами и 2 входами
- встроен блок ШД

Если что-то не описал -- пишите в комментариях.
Если опечатки (или, например, непонятно написано), то можно выделить фрагмент на сайте и нажать ctrl+enter.

Сообщение от dima64

Документация будет на русском (родном) языке?

В основном да (см пример https://hardella.com/docs/pru/exampl...linkning-leds/ ), но я продублирую на английский.

Сообщение от murdemon

а PRU ввиде таска к Codesys прикрутить нельзя? (по типу как функции прерывания 20mks) Или там язык совсем другой? или как этот процесс заливки PRU вообще проходит ?

PRU выполняется на другом процессоре. С точки зрения Codesys, заливка PRU программы выглядит как "запись байт по определённому адресу".
Программируется-то на языке ST, но с точки зрения КДС это выглядит как филькина грамота (т.е. как один массив байт)

Постарался тут описать: https://hardella.com/docs/pru/codesys-setup/

Ура, товарищи!

**Владимир Ситников** · 19.12.2016, 20:19

Возвращаясь к теме: в 1.6.0 я добавил блок управления ШД, который работает с постоянной длительностью цикла.
Грубо говоря, если длительность PRU цикла 1 мкс, то импульс может быть либо 1 мкс, либо 2 мкс, либо 3 мкс, ну вы поняли?

Казалось бы 1 мкс это довольно хорошо, но нет.
Например, если нужна частота 50кГц, то это будет 20 1мкс циклов.
21 цикл это 47619Гц, а 19 циклов это 52631 Гц.

Чтобы в таких условиях выполнять "плавный разгон", блок делает размазывание ошибки.
Если частота не попадает в "точное значение микросекунд", то блок выдаёт смесь (задержка становится то 19 то 20 мкс)

С математической точки зрения, конечно, всё хорошо.

Но интересно проверить работает ли это на практике
Внимание, вопрос: кто-нибудь может проверить работу ШД на реальном ШД?
На частотах до 10кГц вряд ли что-нибудь изменится, а вот на более высоких уже интереснее.

PS. Инструкция по ШД программе тут: https://hardella.com/docs/pru/examples/step-motor/

**Владимир Ситников** · 20.12.2016, 11:00

Запустил сайт, на котором буду размещать новые версии и документацию: https://hardella.com/

Сообщение от Вольд

Сам удивляюсь. Может В.Ситников меня в черный список включил.

Если во всех браузерах не работает и браузеры обновлены, то проверьтесь на вирусы. Сайт работает под управлением cloudflare.com с их стандартными настройками безопасности. Если что-то не работает, то практически наверняка проблема на стороне браузера.

Тема: Hardella IDE

Опции темы

Оценка этой темы

Отображение

Комбинированный просмотр

Ваши права