Помощь в программе.

[roxdr]

Нужна идея или способ реализовать индикацию движения тележки. 6 положений. например движение с 1 в 6 моргают поочередно лампочки 1-2-3-4-5-6, при проезде датчика 2 моргают 2-3-4-5-6 (не прерывая цикл. т.е домаргивают до 6 , потом начинают с 2). должно работать и в обратном направлении с 4 в 2 - моргают 4 потом 3 потом 2.
Сам пробовал Реализовывать тучей блоков-таймеров с задержками (кол-во блоков = колву возможных комбинаций) при переходе через датчик (включается другой блок таймер) сбивается очередность ну и громадная схема
Пробовал через универсальный счетчик CTN нагородил кучу костылей (например - действия с отрицательными числами в счетчике, добавление тактов при первом цикле, подсчет циклов итд) опять же громоздкая схема и первый цикл идет с ошибкой.
На ST не пробовал. не разобрался еще.

Хотелось бы идеи как реализовать проще и надежнее.

для примера скрин размер пробной схемы.