Согласен с:
Цитата Сообщение от kolyan Посмотреть сообщение
Дифференциальная составляющая как раз на то и нужна, чтобы реагировать на скорость изменения величины.
и особенно с:

Цитата Сообщение от Ya_Pavel Посмотреть сообщение
... грамотно настроить дифференциальную составляющую...
но в реальном объекте есть транспортное запаздывание, (что не следует в силу упрощенной схемы на рисунке) и дифференциальная составляющая многое не решит. Или решит не многое, зависит от величины запаздывания и от требований к перерегулированию выходной величины. Все равно лучше компенсация возмущений, если это возможно.