Если плк 150 с индексом У ( аналоговые выходы ПЛК150/154 ЦАП 0...10 В)
то приблизительно как то так

1. В конфигурации плк определяем вход ( термодатчик) PV и аналоговый выход OUT
2. в глобальных переменных

VAR_GLOBAL RETAIN PERSISTENT
SP : REAL := 30; (* Уставка для температуры *)
KP : REAL := 1;
TN : REAL := 0;
TV : REAL := 0;

END_VAR

3. скачиваем с сайта oscat.de библиотеку , и добавляем ее в проект
4. В основной программе
PROGRAM PLC_PRG

VAR
CTRL : CTRL_PID;
PWR : REAL;
END_VAR

CTRL(
ACT:= PV,
SET:= SP,
M_I:= ,
MAN:= ,
RST:=,
KP:= KP,
TN:= TN,
TV:= TV,
Y=> PWR,
);

PWR := LIMIT(0,PWR,1000)/10;
OUT:=SCALE_R(PWR*10,0,1000,0,5);( * для выхода 0-5 в *)

5. В конфигурации задач, добавляем наш PLC_PRG, в циклически выполняемую ( на пр. раз в секунду)

6. Подбираем коэф. ПИД регулятора KP, TN, TV

PS
Писал по памяти, на вскидку, так что имеет смысл все самому еще раз проверить