Обычные задвижки. 2 сигнала управления(Открыть Закрыть) и 3 сигнала статуса (Открыто Закрыто Мануал/автомат). С поступление команды с программы об открытие ПЛК должен замкнуть выходы если статус поменялся завершить управляющий сигнал и обнулить буфер модбус. Вот и все 3 задвижки и 4 ходовой кран(Там тот же принцип но вместо Открыть закрыть-Форвард и Реверс ).