ПИД регулятор

[Aleksandr_Sorokin]

Здравствуйте Александр.
Про аналогичное управление много написано в каскадных регуляторах разных фирм. Расскажу про то, что читал:
1. Включаете один котел.
2. Считаете «интеграл ошибки» на общем коллекторе после котлов. Раз в минуту суммируете (с учетом знака) рассогласование/ошибку между заданием и измеренным значением.
3. Если «интеграл ошибки» станет меньше порогового значения (например: -45) – это значит, что пора включить дополнительно еще один котел.
4. Если «интеграл ошибки» станет больше порогового значения (например: 45) – это значит, что пора выключить дополнительный котел.

А можно ссылки на данную литературу?
Я правильно понимаю, если "включение при пороговом значении", то получается просто компаратор, который даёт сигналы на включение/отключение котлов, а те в свою очередь регулируются своими регуляторами. Но тогда же это не каскадный регулятор. В таком случае не обязательно следить именно за рассогласованием, можно непосредственно за температурой в коллекторе после котлов. Так или я что-то не правильно понял?

pid(
..
y_min:=0,
y_max:=200
);
y1:=limit(0,pid.y,100); (*%*)
y2:=limit(100,pid.y,200)-100; (*%*)

Тут только надо полосу продумать для снижения дребезга вокруг y=100. Время или буквально - полосу.

PS
Зачем ТРМ при ПЛК154 ?

А не могли бы Вы поподробнее описать этот алгоритм? А то я, если честно, не понял, да и опыта в этом деле у меня не много. Limit - это что, операнд?

ТРМ212 на котлах уже были и убирать их не стали.

[Thorn]

Я правильно понимаю, если "включение при пороговом значении", то получается просто компаратор, который даёт сигналы на включение/отключение котлов, а те в свою очередь регулируются своими регуляторами. Но тогда же это не каскадный регулятор. В таком случае не обязательно следить именно за рассогласованием, можно непосредственно за температурой в коллекторе после котлов. Так или я что-то не правильно понял?

Система со слежением за дифференциалом рассогласования постоянно пытается убрать разность между реальной и заданной температурой, просто если разность небольшая то и интеграл растёт медленно (но он растёт!) и может быть раз в несколько часов включит дополнительный котёл (или ступень) и таки додавит до заданной температуры.
Система же с прямым слежением имеет привычку постоянно недобирать несколько градусов, по крайней мере со ступенчатыми горелками. С модулированными вероятно будет несколько лучше, но я думаю что котлы надо включать/выключать по интегралу разности, а уже полировку до заданной температуры доводить PI регулятором горелки последнего включенного ведомого котла, те-же, что имеют более высокий приоритет должны быть включены на полную мощность в обход PI регуляторов - это кстати и есть каскад.

Создайте в экселе 4 колонки: 1-минуты (1-60), 2-температура, 3-разность от заданной температуры, 4-интеграл разности. И попробуйте поэкспериментировать с колонкой температуры, особенно очевидно будет если в какой-то момент задать несколько одинаковых значений подряд.