Могу еще порекомендовать для улучшения переходного процесса ограничить интеграл (imax,imin). Т.е. при значительном запаздывании по управлению при переходе от уставки уставке не будет сильно расти интеграл что позволит уменьшить переходную характеристику и свести к минимуму или вообще убрать перерегулирование.