Можно и не использовать Ethernet, а использовать тот-же 485.
В основном ПЛК организовать мастер, к-й будет:
1) опрашивать ТРМ
2) считывать из рез. ПЛК некое генерируемое (пусть раз в 1 секунду) число и совершать над ним преобразование (например инверсию)
3) записывать рез-т преобразования в другую переменную резервного ПЛК.

Резервный ПЛК в режиме ожидания:
1) генерит число
2) проверяет, что основной ПЛК за установленный таймаут инвертирует его, т.е. его основная программа и интерфейс связи работоспособны.
3) Если условие 2 не выполняется, то перехватывает управление