В ПЛК там работы на день, чтоб модбасТСР запустить через UDP, на ПК сложнее, незнаю как NModbus я использую библиотеку jamod на Яве, там все неоходимое есть. Раз Вы умеете передавать байты непосредственно в сокет, то проблем у Вас и со стороны ПК не будет