Включение и выключение APID_PWM

[kondor3000]

Речь не о том, что непосредственно превысила, а о том, что происходит гарантированное перерегулирование. Т.е. регулятор держит выход на 100% мощности даже тогда, когда уже перевалил через уставку.

Все блоки ПИД при автонастройке, должны пройти 1-2 цикла, от меньше уставки до больше уставки,
обычно это зона нечувствительности (около 2 градусов) +1 градус, то есть от 117 до 123, до переключения на 123 идёт 100 % мощности.
Что там за формула, надо узнавать у разработчиков.