График ПИД показывающий зависимость от коэффициентов https://commons.wikimedia.org/wiki/F...gif?uselang=ru
При увеличении Кр растёт усиление и ставить Кр=400 это сильный перебор. Очевидно вы оперируете обратным 1/Кр
При автонастройке в эмуляции ручками, для PID_AT_F и PID_REG получается примерно 1, 12, 4
ПИД регулятор https://ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор
Ответить с цитированием