Про настройки ПИД-регулятора и спящего режима
ПИД-регулятор поначалу может показаться очень сложным (говорю по собственному опыту), но на самом деле в нём нет ничего трудного. Для работы не обязательно заучивать все громоздкие формулы — главное понимать принцип работы и то, за что отвечает каждая составляющая. ПИД-регулятор состоит из трёх компонентов: пропорционального, интегрального и дифференциального.
- Пропорциональная составляющая*реагирует на текущую ошибку. Ошибка — это разница между желаемой уставкой и текущим значением. Чем больше ошибка, тем активнее пропорциональная составляющая пытается её сократить. Чем ближе значение к уставке, тем меньше скорость регулирования. Это означает, что одна только пропорциональная составляющая никогда не позволит достичь уставки полностью.
- Интегральная составляющая реагирует на ошибку, накопленную за время работы. Она «помнит», что текущее значение регулируется уже долго, и добавляет усилие для регулирования. Это устраняет основной недостаток пропорциональной составлятельности — статическую ошибку, то есть невозможность полностью ликвидировать рассогласование. Однако если установить слишком большое значение интегральной составляющей, может возникнуть перерегулирование, в результате которого значение превысит уставку, что может привести к колебаниям скорости.
- Дифференциальная составляющая*реагирует на скорость изменения ошибки. Этот компонент «предсказывает будущее» и предотвращает перерегулирование. Например, если ошибка начинает сокращаться слишком быстро, дифференциальная составляющая снижает скорость регулирования, чтобы не допустить превышения уставки.
Вместе эти компоненты обеспечивают плавное и точное регулирование разницы между текущим значением и уставкой.
На VFD1 достаточно просто настроить ПИД-регулятор.
- Параметр F0.03 (Источник задания частоты Х) устанавливаем на значение 8 (ПИД-регулятор
В зависимости от сигнала выдаваемого вашей обратной связью зависит то в какой вход необходимо ее подключать. Клемма AI1 принимает сигналы 0-10 В, клемма AI2 принимает сигналы 0-10 В/0-20 мА. Для того чтобы переключить значение сигнала на клемме AI2 необходимо установить самый первый справа джампер в нужное положение.
Для того чтобы ограничить сигнал на 4-20 мА необходимо в параметре F5.23 установить значение 2.
- В параметре F9.00 (Выбор способа задания уставки ПИД-регулятора) установите значение в зависимости от необходимого вам способа задания уставки, например значение 5 (Интерфейс RS-485)
- Источник обратной связи для ПИД-регулятора F9.02 выбираем значение 1 (Аналоговый выход AI2)
Далее необходимо подобрать составляющие ПИД-регулятора. Первым делом надо подобрать пропорциональную составляющую, самое главное найти такое критическое значение (Pk) чтобы появились постоянные колебания с одинаковым периодом.
После чего можно рассчитать значения составляющих:
P=Pk * 0.6
I=(2 * P)/T
D=(P * T)/8
Т-период колебаний
Так же в группе параметров ПИД-регулятора можно настроить "спящий режим", необходимая функция для энергосбережения. Используется в системе водоснабжения и отключает двигатель если отсутствует нагрузка м так же автоматически включает его когда появляется необходимость в подаче воды. Эта функция продлевает жизнь двигателю и управляющему механизму.
Для работы спящего режима необходимо установить параметр F9.28 на значение 1. А так же при каком процентном значении частоты будет активирован режим сна (параметр F9.29). Чтобы спящий режим не активировался слишком рано при кратковременных просадках необходимо установить время задержки сна и пробуждения (параметры F9.31, F9.32)
Ответить с цитированием
