Насчет документации не знаю, ПИД регуляторы из библиотеки с открытым кодом, открывай, смотри, изучай...
Пользуюсь преимущественно PID_Fixcicle, меня устраивает, Семеновские конечно лучше работают...да где же теперь они..., да и хрен с ними.
Кодесисные ПИД регуляторы только нагрев, но SP:=0, PV:= Уставка температуры - измеренная температура и получится холодильник.
В симуляции можете проверить работу Kp:=0.2...1, интегральный := 100...300, Диф:=0 (все равно толком не работает), Циклтайм:= 1...5